H Slalom feladat indítása

Terminál

Terminálban a következő parancsokat kell kiadni:

• ROS bridge tf és modell gps-el megjelenítéséhez:

roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_model_bridge.launch

Ugyanez odometriával gps nélkül Leafel:

roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_odom_model_bridge_leaf.launch

vagy szemissionel

roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_odom_model_bridge_szemission.launch

• /scan topic indításához:

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

• /velodyne topic indításához

roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch

• A pálya szél meghatározásához

roslaunch slalom slalom.launch

• a slalom elindításához

rosrun slalom circles.py

A Szimuláció neve: Shell AUC Distance A jármű neve: NissanLeaf with sick and 1 ouster

kimenetek:

• valid circles
• goal_midle