ROS Client

一个用于连接和控制ROS（Robot Operating System）设备的Python客户端库，特别针对无人机控制场景进行了优化。

功能特性

• WebSocket连接: 通过rosbridge连接ROS设备
• 状态监控: 实时获取无人机状态（位置、姿态、电池等）
• 图像处理: 接收和显示相机图像
• 点云处理: 接收和可视化3D点云数据
• 控制命令: 发送ROS Topic控制命令
• 自动重连: 支持连接断开自动重连机制
• Mock模式: 提供Mock客户端用于测试
• GUI工具: 图形界面测试工具

安装

从 PyPI 安装（推荐）

# 基本安装（仅核心功能）
pip install rosclient

# 完整安装（包含所有可选功能）
pip install rosclient[all]

# 或分别安装可选功能
pip install rosclient[image]      # 图像处理功能
pip install rosclient[pointcloud] # 点云可视化功能
pip install rosclient[recording]  # 记录功能

从源码安装

# 克隆仓库
git clone <repository-url>
cd rosclient

# 安装依赖
pip install roslibpy numpy

# 安装包
pip install -e .

完整安装（包含图像和点云功能）

pip install roslibpy numpy opencv-python Pillow matplotlib

快速开始

基本使用

from rosclient import RosClient

# 创建客户端
client = RosClient("ws://localhost:9090")

# 异步连接
client.connect_async()

# 等待连接
import time
time.sleep(2)

# 获取状态
if client.is_connected():
    state = client.get_status()
    print(f"模式: {state.mode}, 电池: {state.battery}%")
    
    position = client.get_position()
    print(f"位置: {position}")

# 发送控制命令
client.publish("/control", "controller_msgs/cmd", {"cmd": 1})

# 断开连接
client.terminate()

使用Mock客户端（测试）

from rosclient import MockRosClient

# 创建Mock客户端（无需实际ROS连接）
client = MockRosClient("ws://localhost:9090")
client.connect_async()

# 使用方式与真实客户端相同
state = client.get_status()
print(f"状态: {state}")

项目结构

rosclient/
├── rosclient/              # 主包
│   ├── core/              # 核心功能
│   │   ├── base.py        # 基类
│   │   └── topic_service_manager.py  # Topic/Service管理器
│   ├── clients/           # 客户端实现
│   │   ├── airsim_client.py  # AirSim仿真环境客户端
│   │   ├── ros_client.py  # 生产环境客户端
│   │   ├── mock_client.py # Mock客户端
│   │   └── config.py      # 配置
│   ├── models/            # 数据模型
│   │   ├── drone.py       # 无人机状态模型
│   │   └── state.py       # 连接状态枚举
│   └── utils/             # 工具函数
│       ├── logger.py      # 日志工具
│       └── backoff.py     # 指数退避算法
├── tests/                 # 测试套件
├── rosclient_gui_test.py  # GUI测试工具
└── README.md

主要API

RosClient

# 连接管理
client.connect_async()      # 异步连接
client.terminate()          # 断开连接
client.is_connected()       # 检查连接状态

# 状态获取
client.get_status()         # 获取完整状态
client.get_position()       # 获取位置 (lat, lon, alt)
client.get_orientation()    # 获取姿态 (roll, pitch, yaw)

# 图像和点云
client.fetch_camera_image()        # 获取相机图像
client.get_latest_image()          # 获取最新图像
client.fetch_point_cloud()        # 获取点云数据
client.get_latest_point_cloud()    # 获取最新点云

# 消息发布
client.publish(topic, type, message)  # 安全发布消息

# 服务调用
client.service_call(service, type, payload)  # 安全调用服务

数据模型

from rosclient import DroneState, ConnectionState

# DroneState包含所有无人机状态信息
state = DroneState(
    connected=True,
    armed=False,
    mode="GUIDED",
    battery=85.5,
    latitude=22.5329,
    longitude=113.93029,
    altitude=100.0,
    # ... 更多字段
)

# ConnectionState枚举
state = ConnectionState.CONNECTED

GUI测试工具

项目包含一个图形界面测试工具，方便测试和调试：

python gui_tkinter.py

GUI工具提供以下功能：

• 连接配置和测试
• 实时状态监控
• 图像显示
• 点云可视化
• 控制命令发送
• 网络测试