Ros 2 haladó update

sze-info · Sep 26, 2024 · f1bdcec · f1bdcec
1 parent a027d36
commit f1bdcec
Show file tree

Hide file tree

Showing 6 changed files with 411 additions and 59 deletions.
diff --git a/docs/erzekeles/practice.md b/docs/erzekeles/practice.md
@@ -81,7 +81,7 @@ wget -O lexus3-2024-04-05-gyor.mcap https://laesze-my.sharepoint.com/:u:/g/pers
 Listázzuk a **megfelelő** átmásolt `.mcap` fájl alap információit, hasonlóan: 
 
 ``` r
- ros2 bag info /mnt/c/temp/lexus3-2024-04-05-gyor.mcap
+ros2 bag info /mnt/c/temp/lexus3-2024-04-05-gyor.mcap
 ```
 
 Az eredmény hasnló lesz:
@@ -298,11 +298,18 @@ linear_acceleration_covariance:
 ## Kamera
 
 
-*Jellemző `ROS 2` topic típusok:* [`sensor_msgs/msg/Image`](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/Image.msg), [`sensor_msgs/msg/CameraInfo`](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/CameraInfo.msg)
+*Jellemző `ROS 2` topic típusok:* [`sensor_msgs/msg/Image`](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/Image.msg), [`sensor_msgs/msg/CameraInfo`](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/CameraInfo.msg), [`sensor_msgs/msg/CompressedImage`](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/CompressedImage.msg)
+
+Attzól függően, hogy a kamera képe tömörített vagy sem, a `sensor_msgs/msg/Image` vagy a `sensor_msgs/msg/CompressedImage` típusú üzeneteket fogunk látni. Használjuk a **megfelelő** topic-ot.
 
 ``` r
 ros2 topic echo --once /lexus3/zed2i/zed_node/right_raw/image_raw_color
 ```
+
+``` r
+ros2 topic echo --once /lexus3/zed2i/zed_node/left/image_rect_color/compressed
+```
+
 Az eredmény valami hasonló lesz:
 
 ```yaml
@@ -313,7 +320,7 @@ header:
  frame_id: zed2i_right_camera_optical_frame
 height: 720
 width: 1280
-encoding: bgra8
+encoding: bgra8 # vagy format: bgra8; jpeg compressed bgr8
 is_bigendian: 0
 step: 5120
 data: 21,66,93,255,21,66,94,255,25,69,94,255,14,63,90,255,31,55,80,255,19,49,75,255,26,55,76,255,24,57,80,255,35,51,72,255,30,52,74,255,57,73,88,255,55,74,90,255,64,74,93,255,52,66,86,255,56,61,76,255,25,34,48,255,25,31,52,255,16,24,43,255,14,22,41,255,19,27,46,255,13,20,38,255,23,28,45,255,31,41,65,255,36,37,59,255,23,59,82,255,45,71,91,255,51,84,116,255,70,94,122,255,57,105,141,255,42,84,117,255,42,90,126,255,36,81,116,255,..

diff --git a/docs/ros2halado/README.md b/docs/ros2halado/README.md
@@ -1,9 +1,282 @@
 ---
-layout: default
 title: ROS 2 haladó
-has_children: true
-permalink: /ros2halado/
+icon: material/math-integral-box # elméleti tananyag
 ---
 
-# ROS 2 haladó funkciók
+## ROS 2 haladó funkciók
 
+## Ellenőrző kérdések
+
+- Melyik ROS verziót használjuk a félévben? 
+- Mi a node?
+- Mi a topic?
+- Milyen típusú adatokat küldhetünk a topicokon keresztül? (példák)
+
+### `ROS 2` launch szemléltetés
+
+
+```mermaid
+flowchart LR
+ %% Launch file
+ A[LAUNCH<br>FILE]:::dark --o B1
+ A ---o B2
+ A ---o B3
+ D --o C1
+ 
+ %% SENSE THINK ACT PACKAGE
+ subgraph sense_think_act_package["SENSE THINK ACT<br>PACKAGE"]
+ direction TB
+ B1([Sensor<br>Node]) 
+ B2([Compute<br>Node])
+ B3([Motor<br>Node])
+ end
+
+ %% PARAMS PACKAGE
+ subgraph params_package["PARAMS PACKAGE"]
+ direction TB
+ C1([Robot<br>Node])
+ end
+ 
+ %% Configuration parameters
+ A --o D[Configuration parameters]
+
+ classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742 
+ classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+ classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+ classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+```
+*Forrás:* [foxglove.dev](https://foxglove.dev/blog/how-to-use-ros2-launch-files)
+
+### `ROS 2` launch fájlok
+
+Több ROS 2 node futtatása sok időt vesz igénybe és több terminálablakra van szükség. Még a kisebb projektek vagy robotok is egyszerre több node-ot futtathatnak.
+
+Képzeljünk el egy robotot, amely a "érzékel-gondolkodik-cselekszik" (sense-think-act) modell alapján működik, és minden lépéshez külön node-ot futtat. Egy `sensor_node` felelős az érzékelő adatainak olvasásáért, egy `compute_node` fogadja ezeket az adatokat, és parancsot küld a kerekeknek, végül pedig egy `motor_node` fogadja a parancsot, és a szükséges feszültséget adja a motoroknak.
+
+Ahelyett, hogy minden egyes node-ot külön terminálablakban futtatnánk minden alkalommal, amikor elindítjuk a robotot, használhatunk egy indítófájlt, hogy mindezeket egyszerre futtassuk – egyetlen parancs segítségével, egyetlen terminálablakban.
+
+### Hogyan tehetjük ezt meg?
+
+Két lehetőségünk van launch fájlt írni, pythonban vagy xml-ben. Az xml fájlok egyszerűbbek, de a python fájlok sokkal rugalmasabbak és könnyebben kezelhetőek.
+
+=== "Python"
+
+ ``` py linenums="1"
+ # This function is always needed
+ def generate_launch_description():
+
+ # Declare a variable Node for each node
+ compute_node = Node(
+  package="launch_pkg",
+  executable="compute_node"
+ )
+ sensor_node = Node(
+  package="launch_pkg",
+  executable="sensor_node"
+ )
+ motor_node = Node(
+  package="launch_pkg",
+  executable="motor_node"
+ )
+ ```
+
+=== "XML"
+
+ ``` xml linenums="1"
+ <launch>
+ <node pkg="launch_pkg" type="sensor_node" name="sensor_node" output="screen"/>
+ <node 
+ pkg="launch_pkg" 
+ type="compute_node" 
+ name="compute_node" 
+ output="screen"/>
+ <node 
+ pkg="launch_pkg" 
+ type="motor_node" 
+ name="motor_node" 
+ output="screen"/>
+ </launch>
+ ```
+
+```mermaid
+flowchart LR
+ A([sensor_node]):::red
+ B[ /sensor_data]:::light
+ C([compute_node]):::red
+ D[ /cmd_vel]:::light
+ E([motor_node]):::red
+
+
+ A --> B --> C --> D --> E
+
+ classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742 
+ classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+ classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+ classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+
+```
+## Namespace
+
+Az launch fájlok csoportokba vagy névterekbe is csoportosíthatják a node-okat. Ez megkönnyíti a node-ok viselkedésének nyomon követését és figyelemmel kísérését.
+
+Egy node-nak csak egy neve van, de a névterek több szintjéhez is tartozhat. Ezeket a névtereket perjellel (`/`) lehet összekapcsolni – minden névtér nélküli csomópontban mindig egyetlen `/` szerepel a neve előtt (pl. `/sensor_node`). A deklaráció során megadott névtér nélküli témakörök öröklik a csomópont névterét, ahogy az az előző ábrán is látható.
+
+Adjuk hozzá három node-ot a `sense_think_act` névteréhez:
+
+```py
+sensor_node = Node(
+ namespace="sense_think_act",
+ package="launch_pkg",
+ executable="sensor_node"
+)
+
+compute_node = Node(
+ namespace="sense_think_act",
+ package="launch_pkg",
+ executable="compute_node"
+)
+
+motor_node = Node(
+ namespace="sense_think_act",
+ package="launch_pkg",
+ executable="motor_node"
+)
+```
+
+```mermaid
+flowchart TD
+ A([sense_think_act/sensor_node]):::red
+ B[ sense_think_act/sensor_data]:::light
+ C([sense_think_act/compute_node]):::red
+ D[ sense_think_act/cmd_vel]:::light
+ E([sense_think_act/motor_node]):::red
+
+
+ A --> B --> C --> D --> E
+
+ classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742 
+ classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+ classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+ classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+```
+
+*Megjegyzés:* A balról jobbra elrendezés helyett a helykihasználás miatt most a fentről lefelé elrendezést használtunk.
+
+
+## Más package-ből származó node-ok, paraméterek
+
+```py
+robot_node = Node(
+ namespace="core",
+ package="params_pkg",
+ executable="robot_node",
+ parameters=[{
+ "robot_name":"RobotA",
+ "max_speed":4.2,
+ "waypoints":["Home", "Room 1", "Corridor", "Home"]
+ }]
+)
+foxglove_bridge = Node(
+ package='foxglove_bridge',
+ executable='foxglove_bridge',
+ parameters=[{
+ 'port': 8765,
+ },
+ ]
+)
+
+ld = [compute_node,
+ foxglove_bridge,
+ sensor_node,
+ motor_node,
+ robot_node]
+```
+
+```mermaid
+flowchart TD
+ A([sense_think_act/sensor_node]):::red
+ B[ sense_think_act/sensor_data]:::light
+ C([sense_think_act/compute_node]):::red
+ D[ sense_think_act/cmd_vel]:::light
+ E([sense_think_act/motor_node]):::red
+ F([foxglove_bridge]):::red
+ G([core/robot_node]):::red
+
+ A --> B --> C --> D --> E
+ B --> F
+ D --> F
+ %% D --> G
+
+ classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742 
+ classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+ classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+ classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+```
+
+## További példa
+
+- `robot_a` namespace:
+ - `sensor_node_a`: Érzékelő adatokat publikál a `/robot_a/sensor_data` topicra.
+ - `control_node_a`: Feliratkozik a `/robot_a/sensor_data` topicra, és parancsokat küld a `/robot_a/cmd_vel` topicra.
+ - `motor_node_a`: Feliratkozik a `/robot_a/cmd_vel` topicra, hogy fogadja a motor parancsokat.
+- `robot_b` namespace:
+ - `sensor_node_b`: Érzékelő adatokat publikál a `/robot_b/sensor_data` topicra.
+ - `control_node_b`: Feliratkozik a `/robot_b/sensor_data` topicra, és parancsokat küld a /robot_b/cmd_vel topicra.
+ - `motor_node_b`: Feliratkozik a `/robot_b/cmd_vel` topicra, hogy fogadja a motor parancsokat.
+- Megosztott:
+ - Mindkét robot megoszt egy topicot, a` /shared/environment_data`-t, ahol a `sensor_node_a` és a `sensor_node_b` is publikálhat vagy feliratkozhat.
+ - Mindkét robot megoszt egy topicot, a `/shared/map_data`-t, ahol a `map_server` publikál és a `sensor_node_a` és a `sensor_node_b` feliratkozhat.
+
+```mermaid
+flowchart TB
+ %% Robot A
+ subgraph robot_a["Namespace: robot_a"]
+ direction TB
+ sensor_a([sensor_node_a]):::red
+ control_a([control_node_a]):::red
+ motor_a([motor_node_a]):::red
+
+ sensor_a --> |/robot_a/sensor_data| control_a
+ control_a --> |/robot_a/cmd_vel| motor_a
+ end
+ 
+ %% Robot B
+ subgraph robot_b["Namespace: robot_b"]
+ direction TB
+ sensor_b([sensor_node_b]):::red
+ control_b([control_node_b]):::red
+ motor_b([motor_node_b]):::red
+ 
+ sensor_b --> |/robot_b/sensor_data| control_b
+ control_b --> |/robot_b/cmd_vel| motor_b
+ end
+ 
+ map_sever([map_sever]):::red
+ /shared/map_data[ /shared/map_data]:::light
+
+ %% Shared Topic between Robot A and Robot B
+ sensor_a <--> |/shared/environment_data| sensor_b
+ map_sever --> /shared/map_data
+ /shared/map_data --> sensor_a
+ /shared/map_data --> sensor_b
+
+
+ classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742 
+ classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+ classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+ classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+
+```
+
+
+## Videó
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/PqNGvmE2Pv4?si=-pLNSZsHNDE5br5I" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+## Források
+- [foxglove.dev/blog/how-to-use-ros2-launch-files](https://foxglove.dev/blog/how-to-use-ros2-launch-files)
+- [youtube.com/watch?v=PqNGvmE2Pv4&t](https://www.youtube.com/watch?v=PqNGvmE2Pv4&t) 
+- [docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Creating-Launch-Files.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Creating-Launch-Files.html)
+- [docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html)
+- [docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html)
+- [docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html)