遥操重定向系统

系统介绍

本系统由两部分组成，以基于linkerhand核心包和重定向程序两部分组成，其中核心包主要收集了跟遥操手套的连接办法，协议处理，数据算法解析等

重定向程序是基于ROS1和ROS2开发的，由一个节点和两个publisher的话题组成

手套标定软件通过UDP协议进行数据推送到重定向程序

本程序是基于Python3.8开发的，请准备好基于此系统的环境(后续更新到pypi)

下载地址

1. 重定向系统程序地址: ROS1:点此跳转 ROS2:点此跳转
2. linkerhand核心whl离线包地址 Linux_x64平台：点此跳转 Linux_arm64平台：点此跳转

准备工作

我司在GITHUB开源了摇操重定向系统的SDK，可通过该程序连接手套设备，目前支持的设备有

1、LINKERFORCE手套

2、VTRDYN数据手套

3、UDEXREAL手套

4、NOVA数据手套

其他厂家可咨询我司进行定制化开发

可通过如下链接进行下载

git clone https://github.com/linkerbotai/linker_telop_sdk.git
cd linkertelopsdk

安装核心包

核心包目前只开放了Ubuntu平台下的Arm64平台和x64平台

Arm平台的参考对象如：树莓派，Jetson NX，Rk3688等

x64平台的的参考对象一般都是台式机的Intel和AMD 输入以下命令，根据指示条完成即可成功安装，途中有些依赖包需要联网更新，注意保持联网状态。

由于部分版本存在旧版本没有删掉关键性文件的问题，因此需要事先卸载已安装的包，如果未安装包则无需理会

## 以下仅在安装过的包需要执行
pip uninstall linkerhand

pip install linkerhand-2.6.3-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

安装遥操重定向程序

在该目录下分别执行以下内容（ROS1版）

catkin_make install

在该目录下分别执行以下内容（ROS2版）

colcon build

运行遥操重定向程序

在该目录下分别执行以下内容（ROS1版）

source ./install/setup.bash 
rosrun ros_linkerhand_retarget handretarget.py

在该目录下分别执行以下内容（ROS2版）

source ./install/setup.bash
ros2 run linkerhand_retarget handretarget 

运行途中可能存在因为包的版本不对导致报错的可能，尤其是scipy，树莓派默认安装的是1.4.x版本，而我们需要更新到1.10.1版本，则执行以下指令，则可以把系统中的scipy卸载并安装到用户系统中

sudo pip uninstall scipy
pip install scipy==1.10.1``

使用过程中可能会存在权限不足的问题导致无法运行，使用以下代码

chmod 777 -R *

程序配置

该目录输入ls命令后应该可以看到install目录，程序配置相关的内容在该目录下的相对路径（ROS1版）

cd install/lib/ros_linkerhand_retarget/config/
ls -1

该目录输入ls命令后应该可以看到install目录，程序配置相关的内容在该目录下的相对路径（ROS2版）

cd install/linkerhand_retarget/share/linkerhand_retarget/config/
ls -1

输入以上命令后正常应该进入config的目录，ls -1后即可看到以下清单

base_config.yml
body_custom_pose.yml
body_unity_pose.yml
hand_config.yml
human_hand_info.yml
linker_hand_info.yml
model_config.yml
retarget_config.yml
speed_config.yml

其中我们要唯一修改的配置文件是base_config.yml，其他配置文件均不可修改

以下是针对base_config.yml的配置内容展开进行介绍，

1. UDP相关配置

   配置UDP地址和端口，根据Studio软件的设置做相应的配置。

   udp:
     ip: 192.168.11.130
     port: 7000
     serverport: 5551
   

   如：mHandStudio.exe的UDP配置的是192.168.11.200，端口7000，相应的内容要替换成对应的地址和端口，同时System的useudp选项要保持为true

2. 配置机械手类型

     robotname_r: l10
     robotname_l: l10
   

• LinkerHand_L10系列的手要配置成:l10
• LinkerHand_L20系列的手要配置成:l20
• LinkerHand_O7系列的手要配置成:o7
• LinkerHand_L7系列的手要配置成:l7
• LinkerHand_T25系列的手要配置成:t25
• LinkerHand_L25系列的手要配置成:l25
• LinkerHand_L16系列的手要配置成:l16

3. 配置数据打印

   debug:
     joint_pub_debug: false
     joint_motor_debug_r: true
     joint_motor_debug_l: false
   

• joint_pub_debug:设置为true可打印Topic Pub后的内容，刷新率较慢，可左右手同时显示
• joint_motor_debug_r:设置为true可快速刷新右手的输出数据，范围在255-0，代表张开到聚拢的变化幅度
• joint_motor_debug_l:设置为true可快速刷新左手的输出数据，范围在255-0，代表张开到聚拢的变化幅度

4. 配置数据源

     motion_type: udexreal
     motion_device: eric
   

• motion_type:使用UDEXREALl宇叠手套要设置为udexreal
• motion_type:使用LINKERFORCE力反馈手套要设置为linkerforce
• motion_type:使用VTRDYN动捕手套要设置为vtrdyn
• motion_device:仅在UDEXREALl下可以激活使用，需要输入软件所对应的角色，用于绑定数据源