rl-deploy-with-python

1. 运行仿真

• 打开一个 Bash 终端。

• 下载 MuJoCo 仿真器代码：

  git clone --recurse https://github.com/limxdynamics/pointfoot-mujoco-sim.git
  

• 安装运动控制开发库（如果尚未安装）：

  • Linux x86_64 环境

    pip install pointfoot-mujoco-sim/pointfoot-sdk-lowlevel/python3/amd64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
    

  • Linux aarch64 环境

    pip install pointfoot-mujoco-sim/pointfoot-sdk-lowlevel/python3/aarch64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
    

• 设置机器人类型

  • 通过 Shell 命令 tree -L 1 pointfoot-mujoco-sim/robot-description/pointfoot 列出可用的机器人类型：

    limx@limx:~$ tree -L 1 pointfoot-mujoco-sim/robot-description/pointfoot
    pointfoot-mujoco-sim/robot-description/pointfoot
    ├── PF_P441A
    ├── PF_P441B
    ├── PF_P441C
    └── PF_P441C2
    
    

  • 以PF_P441C（请根据实际机器人类型进行替换）为例，设置机器人型号类型：

    echo 'export ROBOT_TYPE=PF_P441C' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
    

• 运行 MuJoCo 仿真器：

  python pointfoot-mujoco-sim/simulator.py
  

2. 运行控制算法

• 打开一个 Bash 终端。

• 下载控制算法代码：

  git clone --recurse https://github.com/limxdynamics/rl-deploy-with-python.git
  

• 安装运动控制开发库（如果尚未安装）：

  • Linux x86_64 环境

    pip install rl-deploy-with-python/pointfoot-sdk-lowlevel/python3/amd64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
    

  • Linux aarch64 环境

    pip install rl-deploy-with-python/pointfoot-sdk-lowlevel/python3/aarch64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
    

• 设置机器人类型

  • 通过 Shell 命令 tree -L 1 rl-deploy-with-python/model/pointfoot 列出可用的机器人类型：

    limx@limx:~$ tree -L 1 rl-deploy-with-python/model/pointfoot
    rl-deploy-with-python/model/pointfoot
    ├── PF_P441A
    ├── PF_P441B
    ├── PF_P441C
    ├── PF_P441C2
    ├── PF_TRON1A
    ├── SF_TRON1A
    └── WF_TRON1A
    
    

  • 以PF_P441C（请根据实际机器人类型进行替换）为例，设置机器人型号类型：

    echo 'export ROBOT_TYPE=PF_P441C' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
    

• 运行控制算法：

  python rl-deploy-with-python/pointfoot_controller.py
  

3. 虚拟遥控器

• 打开一个 Bash 终端。

• 运行 robot-joystick：

  ./pointfoot-mujoco-sim/robot-joystick/robot-joystick
  

4. 效果展示