Repository for Openmanipulator Environment

To use

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cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/kairproject/kair_manipulator_env

About Directory

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kair_manipulator_controller, kair_manipulator_env 폴더는 제가 만들었습니다.

두 폴더는 일단, ros package 단위로 만들었습니다.

kair_manipulator_env 폴더는 RL script를 사용할 수 있게 하는 환경을 만드는 폴더입니다.

위 폴더들 안에 open_manipulator_controller패키지가 있을 것 입니다. 저희는 그 대신에 저희가 만든 제어기를 사용하므로, 제어키 코드를 넣을 폴더를 만들었습니다.

나머지 Openmanipulator, Dynamixel에 관련된 폴더는 ROBOTIS Openmanipulator 매뉴얼에 나온데로 받았습니다.

확인해보니 모든 폴더가 ros package 단위로 구성되어 있는 것은 아니고, 상위 폴더로 묶여 있는 폴더도 있습니다.

~/catkin_ws/src에 그대로 넣어서 사용하시면 됩니다.

To Do

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• manipulator_env.py

  오픈매니퓰레이터에 gym.GoalEnv으로 환경을 만들 파일입니다.

  # It's just an example.
  
  reg = register(
      id='KairManipulator-v0',
      entry_point='kair_manipulator_env:KairManipulatorEnv',
      timestep_limit=1000,
      )
      
  class KairManipulatorEnv(gym.GoalEnv):
      # Env methods
      # ----------------------------
  	def __init__(self):
      def seed(self, seed=None):
      def step(self, action):
      def reset(self):
      def close(self):
      def render(self, mode='human'):
      # Extension methods
      # ----------------------------

  
  

• manipulator_training.py

  q-learning 으로 샘플 코드를 만들 것입니다 .

  # It's just an example.
  
  import manipulator_env
  
  if __name__ == '__main__':
      env = gym.make('KairManipulator-v0')

  
  

• kair_manipulator_controller

  제어기 코드를 넣어서 활용할 수 있게 하면 될 것 같습니다.

References

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• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator
• https://github.com/openai/gym/tree/master/gym/envs/robotics
• https://github.com/mch5048/catkin_ws_4rl/blob/master/temp_ws/src/ddpg/scripts/reaching/new_robotEnv_TD3_4D.py
• https://github.com/subinlab/rl_moving_cube