Este repositório contém os arquivos necessários para a realização da simulação do desafio referente ao Laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos para atuação como estagiário ou bolsista no SENAI CIMATEC.
O robô deverá chegar na região de uma luminária de chão que está ao lado de uma placa STOP em no máximo 2 minutos, partindo do ponto inicial próximo a placa INÍCIO.
As funções implementadas estão apresentadas abaixo:
Init System: Inicializa a comunicação entre o controlador e o Webots e armazena o tempo de simulação e os IDs das rodas, leds e sensores. Configura as rodas e habilita os sensores. Configura o estado forward (em frente) como default da máquina de estados da direção do robô.
Avoid Obstacle: Verifica se há obstáculos próximos através da distância calculada a partir dos valores obtidos pelos sensores. Se houver um obstáculo, é calculado um modificador que ajusta os parâmetros das rodas, através do qual é atualizada a direção do robô na máquina de estados.
Stop Position: O robô identifica o local em que ele deve parar através da análise da intensidade de luminosidade obtidas pelos sensores de luminosidade. Nesta função é obtida a média dos valores de saída dos sensores.
Direction State Machine: Gerencia a direção do robô: forward (em frente), left (esquerda) e right (direita).
Set Motor Speed: Ajusta a velocidade das rodas possibilitando que o robô modifique sua direção ao encontrar um obstáculo ou pare ao identificar o ponto de parada.
Robot Cleanup: Encerra a comunicação entre o controlador e o Webots.
Para que o robô se tornasse capaz de cumprir a missão foi feita uma correção no cálculo da distância, corrigindo o valor do parâmetro da distância máxima (Max_distance) na função:
A distância máxima de detecção dos sensores do Pioneer 3-DX , conforme indicado na lookup table, é igual 5m.
Por fim, foram adicionados três sensores de luz para a identificação do ponto de parada através da intensidade da luminosidade do local.
O robô é capaz de chegar ao ponto de parada, evitando os obstáculos, em um tempo de execução de 1 min 16 s.
- Cyberbotics. Lightsensor. Acesso em: 8 de Março de 2021 [https://cyberbotics.com/doc/reference/lightsensor].
- Cyberbotics. Pioneer 3-DX. Acesso em: 8 de Março de 2021 [https://cyberbotics.com/doc/guide/pioneer-3dx].
- Cyberbotics. Distance Sensor. Acesso em: 8 de Março de 2021 [https://cyberbotics.com/doc/reference/distancesensor].