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Author: HansRobo

docs/logs/2024-01-28.md

@@ -0,0 +1,20 @@
+# 2024-01-28
+
+## 直近でやることの整理
+- SimpleAIのアップグレード
+  - Skillも使えるようにしたい
+    - Skillのパラチュンができるようにしたい
+  - RobotCommandWrapperネイティブにできたらいいな
+  - 機体の状態を取得できるようにしたい
+  - 
+- 回避のデバッグ
+  - 取り敢えずまずこれをやる
+
+## 回避の問題点
+
+生成した回避点が、既に通り過ぎたものを含んでいる。
+こうなると、途中で戻ったり立ち往生したりしてしまう。
+
+現在は、ロボット側から回避点をたどってゴールに到着できるか判断しているが、
+ゴール側からたどるとうまく行くかも？
+

docs/setup.md

@@ -0,0 +1,62 @@
+# 環境構築
+
+Ubuntu 22.04での環境構築手順を記載します。
+
+## 事前準備など
+
+- GitHubへSSH鍵を登録
+  - <https://hansrobo.github.io/mycheatsheet_mkdocs/cheatsheets/git/#githubssh>
+
+## ROS 2 Humbleのインストール
+
+```bash
+sudo apt install curl gnupg lsb-release
+sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
+echo "deb [arch=x86_64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
+sudo apt update
+sudo apt install ros-humble-desktop-full
+```
+
+## craneのセットアップ
+
+```bash
+mkdir -p ibis_ws/src
+cd ibis_ws/src
+git clone [email protected]:ibis-ssl/crane.git
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+rosdep install -riy --from-paths src
+colcon build --symlink-install
+source install/local_setup.bash
+```
+
+## 関連ソフトウェアのインストール
+
+### GrSim
+
+公式のGrSimの出力はSSL-Visionと一部異なるため、修正済みのibis-sslバージョンを使用してください。
+
+```bash
+git clone https://github.com/ibis-ssl/grSim
+cd grSim
+mkdir build
+cd build
+cmake ..
+make -j
+```
+
+## 試合進行ソフトウェア
+
+docker-composeコマンドで以下が立ち上がります
+- Game Controller
+- Team Client
+- Status Board
+- Vision Client
+
+```bash
+cd <path/to/crane>
+cd docker
+docker-compose up -d
+```
+
+詳しくは[こちら](https://ibis-ssl.github.io/crane_documentation/dhttps://ibis-ssl.github.io/crane_documentation/docker/)
+