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Author: HansRobo

docs/other_team/robodragons.md

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+## TDP2019
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+### 到着時間の予測
+
+- 従来は目的地への直線を使って時間予測をしていた
+  - 障害物があると正確でなくなる
+- 中間点を一つ使って予測する
+  - 中間点では停止する前提で予測する
+  - 予測精度が51%向上した
+
+### 五芒星パス
+
+- イベントでの魅力的なデモが必要
+- 5台のロボットが円を描きながら移動する
+- それらのロボットが五芒星を描くようなパスをする
+- Rootsによる実装
+  - https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/118
+  - 円弧移動中のキック動作が嬉しかった？

docs/other_team/tigers.md

@@ -0,0 +1,129 @@
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+## TDP2023
+
+https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/144?ref=year
+
+### 軌道生成
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+ゴールキーパーのような、ゴール地点で速度ゼロにならなくても場所と時間さえあっていればOKというケースに対応して有効守備範囲を広げている。
+
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+## TDP2022
+
+https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year
+
+### ハードウェアアップデート
+
+- ドリブラのダンパ
+- 自分のマーカーを読み取るシステム
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+### ビルトインなシミュレータについて
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+- grSimは低レイヤー制御も含むので、AIの検証用に理想的な動作をするシミュレータを作った（2013~）
+- 基本的に2Dだが、チップキックだけは3D対応
+- デバッグが簡単
+  - ステップ実行可能
+  - 状況を巻き戻して再実行も可能
+- シミュレータの比較
+  - grSim
+  - ER-Forceのもの
+- シミュレータを使ったテストも簡単に作れる
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+### 攻撃用ドリブル
+
+- 2021年大会の優勝で大きな役割を果たした
+- ペナルティエリアの平行線上でサンプリングして評価
+- サンプリングする点はドリブル最大距離まで
+- ゴール可能な最近傍点を選んでそこまでドリブルする
+
+### 視覚化
+
+- ROSのvisualization_msgsのMarkerみたいなコンテキストを含まない視覚化プロトコルの定義
+- Rootsにも影響を与えている
+  - https://docs.google.com/presentation/d/1E1aGzgUJE3eE8vYH-kmbULuU4uvnsyrLjKkdK6fHre4/edit?usp=sharing
+  - https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/128
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+### データの記録
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+- 1試合のログは数GB
+  - 圧縮したら数百MB
+- ログ再生機でコピーしたらロボット・フィールド状態がjson形式でクリップボードに
+- シミュレータ上でペーストすると状態が再現される
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+### テスト
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+シミュレータを組み込んでのテスト
+
+- パスカット
+- リダイレクトシュート
+
+#### ルールのテスト
+
+- 対戦相手なしでFORCE_START：10s以内にゴールできるか
+- KICKOFF: 11s以内にロボットが動き出すか？
+- PENALTY: ロボットが動き出し、30s以内にゴールしてHALTになるか外してBallPlacementになっているか？
+- FORCESTART: ボールが蹴られて動き出すか？
+- Pass: ロボットが時間内に目的地に到着するか？
+- STOP: STOP中にロボットが最大速度を超えて移動していないか？禁止エリアに入らないか？
+- BallPlacement: 時間以内に成功するか？
+- KICKOFF: 相手無しで11s以内にゴールできるか？
+- INDIRECT FREE: 6s以内にロボットが移動するか？
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+## TDP2020
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+https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year
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+### ハードウェア v2020(Gen5)
+
+- 前のバージョンはv2019
+- メカ中心のアップデートで回路はほぼ同じ
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+#### 車輪のアップデート
+
+![img.png](img.png)
+
+- v2019の車輪
+  - 3Dプリント PLA製
+  - 直径33mm
+    - かなり小さいが、車輪が90°間隔で配置できる
+  - チームフィールドでは問題なかった
+  - シドニー大会で壊れまくった
+    - 毛深いカーペットと塗装されたラインが原因
+    - ホイールカバーが壊れてサブホイールが定期的に欠落する
+      - サブホイールが欠落するとホイールベースがカーペットに接触して摩擦で溶け始める
+        - PLAは60℃で溶ける
+- v2020の車輪
+  - アルミ製ホイール
+  - 直径62mm
+    - 安価に製造するように変更した結果、大きくなった
+    - v2019をアルミで削り出すと高価
+    - 90°間隔で配置できない
+  - ダイレクトドライブで駆動
+  - サブホイール
+    - サブホイールは20個
+    - Xリング
+      - 設置点が2箇所でスムーズな動きにつながる 
+      - 摩擦もOリングより優れる
+      - v2016の車輪にも使っていたが、ベアリング部分も摩耗でガタがでて結果的に振動が大きくなった
+        - 今回はしっかりベアリングを使って対策した
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+#### キッカーのアップデート
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+- ダンパはTPUの3Dプリンタ製
+- プランジャはスチールとアルミの組み合わせ
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+#### ドリブラのアップデート
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+- IRセンサアレイ搭載
+- モーターの変更
+  - v2019: 高速で小型なモーターを減速
+    - すごいうるさかった
+  - v2020: 減速なしで55W定格17000rpmのモーターを短期過負荷モードで使用
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+#### カバー
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+- PETG製 1.2mm厚
+  - 色々な素材を試したが、PETGが最もよかった
+  - 適度に柔軟性を持ち、衝撃吸収できる
+- 接着剤を塗布している
+  - カバーが破損しても接着剤で保持される（ガラスフィルムみたいな感じ？）