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Author: HansRobo

docs/logs/2023-06-22.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 2023-06-22
+# 2023-07-01
 
 ## タスク
 
@@ -11,7 +11,7 @@
 - ロボット割り当てやその時のスコア計算はsession_controllerでやる
   - 関数定義はそれぞれの
 - スコアは毎フレーム計算して適宜再割当てする
-  - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHisterisisコストを設ける
+  - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHysteresisコストを設ける
 
 ### 構造変更｜実践編
 - SessionModule内を改造していく
@@ -20,6 +20,28 @@
   - 割当関数は実際に通信して割り当てる
   - いくつかの関数は実装をpluginから持ってきたい
     - スコア計算関数
+
+### 構造変更｜プラグイン化
+
+- SessionModuleの処理をPlannerBaseに移植
+- 各プランナのプラグイン登録
+- plugins.xml更新
+- 各プランナクラスの書き換え
+  - プラグインにする場合，コンストラクタの引数はなしにする必要がある
+### 構造変更｜受け入れ体制整備
+
+骨組み
+```text
+update
+  judgeSessionResult
+  updateRoleScore
+  judgeReassignSession
+```
+
+- 有効なセッションとそうじゃないセッションをどうやって管理する？
+
+
+
 ## 次のタスク
 
 - Plannerが青チーム前提になっているのを修正
@@ -28,7 +50,7 @@
 - session_controllerでロボット割当するときの初期ロボット列をworld_modelから入れる
 - ペナルティキックの実装
 
-### RobotReciever
+### RobotReceiver
 
 蹴ったかどうかの判定が非常に難しいので，ロボットからのフィードバックがほしい．
 オカダがUDPに既に投げてくれているので，あとはそれを拾ってROS 2に持ってくるだけではある

docs/logs/2023-07-01.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 - ロボット割り当てやその時のスコア計算はsession_controllerでやる
   - 関数定義はそれぞれの
 - スコアは毎フレーム計算して適宜再割当てする
-  - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHisterisisコストを設ける
+  - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHysteresisコストを設ける
 
 ### 構造変更｜実践編
 - SessionModule内を改造していく
@@ -28,6 +28,7 @@
 - plugins.xml更新
 - 各プランナクラスの書き換え
   - プラグインにする場合，コンストラクタの引数はなしにする必要がある
+
 ### 構造変更｜受け入れ体制整備
 
 骨組み
@@ -40,8 +41,6 @@ update
 
 - 有効なセッションとそうじゃないセッションをどうやって管理する？
 
-
-
 ## 次のタスク
 
 - Plannerが青チーム前提になっているのを修正
@@ -50,7 +49,7 @@ update
 - session_controllerでロボット割当するときの初期ロボット列をworld_modelから入れる
 - ペナルティキックの実装
 
-### RobotReciever
+### RobotReceiver
 
 蹴ったかどうかの判定が非常に難しいので，ロボットからのフィードバックがほしい．
 オカダがUDPに既に投げてくれているので，あとはそれを拾ってROS 2に持ってくるだけではある

docs/logs/2023-07-23.md

@@ -15,7 +15,7 @@
 - Visionのxy
   - current_poseをそのまま
 - 遅れ時間
-  - laytency_msを追加
+  - latency_msを追加
 - ボール相対座標，速度
   - ball_relative_pose, velocity\[x,y\]を追加