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Author: HansRobo

docs/rule.md

@@ -148,30 +148,56 @@ STOP中やフリーキック中に相手ディフェンスエリア＋マージ
 
 #### 概要
 
+STOP中に1.5m/sを超える速度で移動すると発生する。  
+STOPになってから2秒間は猶予時間がある。  
+
 #### 対応状況
 
+現状、STOP中には最大速1.0m/sのフォーメーションが割り当てられている。
+ただし、今後はSTOP中により意味ある動きをするプログラムに書き換えるため、  
+それに伴ってローカルプランナなどで一括速度制限をかける予定である。 ([#297](https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/297))
+
 #### 非対応可能性
 
+[#297](https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/297)で完全対応予定
+
 ### DEFENDER_TOO_CLOSE_TO_KICK_POINT
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_defender_too_close_to_ball>
 
 #### 概要
 
+敵キックオフやフリーキックの間、ボールから0.5m以上離れていないと発生する。
+
 #### 対応状況
 
+特に対応できていない。  
+[#283](https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/283)で対応予定。  
+
 #### 非対応可能性
 
+[#283](https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/283)で完全対応予定。
+
 ### BOT_INTERFERED_PLACEMENT
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_ball_placement_interference>
 
 #### 概要
 
+ボールプレイスメント中にボールとターゲットで構成される線分への距離が0.5m以内にロボットがいると発生する。
+
 #### 対応状況
 
+立入禁止エリアを設定しているので基本的には発生しないはず。  
+これに侵入するように設定しているのは、自チームのボールプレイスメント時のボールハンドラのみである。
+
 #### 非対応可能性
 
+ロボットの目標地点が禁止エリア内にある場合、ロボットは多少ゆらゆらすることがある。  
+もう少しマージンを取るようにしてもいいかもしれない。  
+また、ボールプレイスメントエリアの配置によってはうまく機能しないかもしれない。  
+（壁際でエリアに追い詰められた場合など）  
+
 ### BOT_PUSHED_BOT
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_pushing>