🔄 synced local 'docs' with remote 'docs'

Author: HansRobo

docs/rule.md

@@ -100,38 +100,48 @@ JapanOpen2024ではボールプレイスメント以外でドリブルを使う
 #### 非対応可能性
 
 ミスって設定していたら発生する。  
-より下流で制限するようにしてもいいかも？  
+よりローカルプランなやセンダーなどの下流で制限するようにしてもいいかも？  
 
-### BOT_CRASH_UNIQUE
+### BOT_CRASH_UNIQUE/BOT_CRASH_DRAWN
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_crashing>
 
 #### 概要
 
-#### 対応状況
-
-#### 非対応可能性
-
-### BOT_CRASH_DRAWN
-
-<https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_crashing>
-
-#### 概要
+ロボットの衝突時に相対速度が1.5m/sを超えるとより早いロボット側のチームに発生する。  
+相対速度のより詳しい計算はルールブック参照。  
+速度差が0.3m/s未満だと両成敗になる。
 
 #### 対応状況
 
+一応、デフォルトでロボットとその周辺のマージンを取って立ち入り禁止エリアを設定しているので基本発生しないはず。
+ロボットとの距離と相対速度で速度を制限することで追加対応予定。  
+<https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/296>
+
 #### 非対応可能性
 
+マージンが薄いので速度がでると容易に衝突してしまうかも。  
+また、お互いが移動している場合には立入禁止エリアがあまり役に立たない。  
+また、ディフェンダーやアタッカーなど敵ロボットに忖度していては仕事にならないロボットは立ち入り禁止設定を解除しているので、ぶつかりやすい。
+
 ### ATTACKER_TOO_CLOSE_TO_DEFENSE_AREA
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_robot_too_close_to_opponent_defense_area>
 
 #### 概要
 
+STOP中やフリーキック中に相手ディフェンスエリア＋マージン0.2mの中に侵入すると発生する。  
+脱出時間として、判定には2秒の猶予があるらしい。
+
 #### 対応状況
 
+現状これに特化したプログラムはないが、基本的にはディフェンスエリアに入るようなプログラムはないはず。
+
 #### 非対応可能性
 
+特に対策しているわけではないので、特定の状況で発生するかも。  
+例えば、マークしている敵ロボットがディフェンスエリアに逃げ込んだ場合など  
+
 ### BOT_TOO_FAST_IN_STOP
 
 <https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_robot_stop_speed>