- Drivers(HAL库驱动层)
- Middlewares(freertos层)
- MDK-ARM （keil工程文件和编译文件）
- User（用户层）
- bsp (用户底层配置层)
- drivers（用户模块设备层）
- counters(控制器等算法)
- data_struture(用户自定义数据结构)
- modules（模块和外设）
- app（用户层控制层）
- task(用户任务层)
- Inc（主函数和中断层头文件）
- Src（主函数和中断层源文件）
STM32CubeF4 Firmware Package V1.24.0
FreeRTOS
userFreeRTOSConfig.h
彬哥第二代代板（f429IIHx）
| 外设 | 引脚宏接口 | 端口接口 |
|---|---|---|
| LED | LED_x(x=1,2,3…) | LED_GPIO |
| 蜂鸣器 | BUZZER | BUZZER_GPIO |
| 电源管理 | POWER_x(x=1,2,3…) | POWER_GPIO |
| KEY | KEY_x(x=1,2,3…) | KEY_GPIO |
| 激光 | LASER | LASER_GPIO |
| 类型 | 命名规则 | 示例 |
|---|---|---|
| 函数名 | 大驼峰 | MyName |
| 普通变量 | 全小写,连接加下划线 | my_name |
| 结构体声明 | 小驼峰加后缀Struct | myNameStruct |
| 结构体定义 | 小驼峰加后缀_t | myName_t |
| 枚举声明 | 小驼峰加后缀Enum | myNameEnum |
| 枚举定义 | 小驼峰加后缀_e | myName_e |
| 指针类型 | 相应类型加前缀p | 普通变量指针类型pmy_name，结构体指针类型pmyName_t |
| 外设 | 说明 |
|---|---|
| 串口 | 串口空闲中断+DMA+消息队列不定长度接收 |
| can | can中断+消息队列接收 |
| 模块设备 | 模块名称 |
|---|---|
| 电机 | 6623 3508 2006 maxion 6020 |
| 遥控 | 大疆遥控dbus |
| 陀螺仪 | GY555 |
| 上位机 | 匿名v2.6 平衡小车之家 |
| 编码器 | 增量AB相欧姆龙 E6A2-CW3C |
| 蓝牙 | HC05 |
| 超声波 | HC-S04 |
| 数据结构和算法 | 算法名称 |
|---|---|
| pid控制器 | 普通pid，模糊pid, 专家pid |
| 数据结构 | 循环队列 |
| 滤波器 | 加权滑动平均滤波 |
- 拨弹测试
- 底盘功率 200j的利用
- 裁判系统数据读取
- 自瞄模式pid数据过小，寻找解决方案
- 掉帧或掉跟随的之后的预判和巡航模式的切换
- 超声波滤波
- 系统自检 启动后不能立马发送
- yaw轴当转速度过开是反弹
- 设计底盘和云台控制决策层
- 救急模式，只跑随机底盘，和直接自瞄的误差值，同时疯狂打弹
- 完善掉帧后针对性扫描
- 编写所有模块掉帧统计，完善掉帧后的插值处理
- 编写自动检测模块离线
- 编写底盘跑飞的应急模式 ，打包底盘所有数据，发送下来，并对超声波和限位开关和编码器滤波
- 编写底盘模块掉线检测 ,测试掉线之后的情况
- 完整底盘正常的所有模式 ，整个底盘测试
- 完整测试底盘所有模式
- 云台增加双环
- 云台完善模式切换时抖动的问题
- 测试弹道
- 编码器，可变方向增加记数
- 没供电，can，所处的模块全部不能正常接收，（测试发送能不能成功）供电不正常，不让自检成功
- can不能发送，不能接收，同样供电的模块正常，can线断开，可能是can线的接触不良或者线短路，检测所处的can线，不让自检成功
Data : 2019-02-23 10:40 author: HIKpingtouge log:
- 串口1接受不正常，遥控的值跳动严重
- 换老旧版本的库就可以，1.24.0版库不行，神他妈坑爹
- can 发送失败，发送值大于600，就发送失败，解决办法同上，（曾经裸机代码的时候也遇到这个问题，待测试用1.24.0配置的can是否能发送)
Data : 2019-03-20 11:42 author: HIKpingtouge log:
- can接一个电机正常，接上多个电机，就发送不正常
1. 多个can接收函数放在一个接收任务中，使得can接收严重掉帧，所以使得电机看起来不正常
Data : 2019-03-22 12:08 author: HIKpingtouge log:
- 编写完拨弹处理
Data : 2019-03-23 01:25 author: HIKpingtouge log:
- 解决yaw轴云台以恒定速度转到是反弹问题
1. 问题1: 编码器的值累加判断写错，导致不能正常判断反向记数
2. 问题2：计算误差函数的过零点处理判断被编译器优化掉 - 和视觉协商新的数据通信方案
Data : 2019-03-25 01:03 author: HIKpingtouge log: - 添加读取裁判系统数据
- 设计完成功率缓存池
- 设计底盘控制模式优先级决策 Data : 2019-03-25 17:38 author: HIKpingtouge log:
- 底盘增量式 pid 用了位置式pid的误差计算，导致往返跑的时候误差值大于位 置式的过零点阀值，出现跑飞 2. 云台反弹问题为遥控值累加给目标值，但累加值过大，云台相应慢，误差就会越来也大，当两者误差大于过零处理阀值，就会反弹
Data : 2019-03-26 21:57 author: HIKpingtouge log:
- 设计云台自瞄模式和掉帧缓冲模式的过度，掉帧之后，两者切换之后pid参数不一样，切换到掉帧模式之后，直接令当前位置等于目标值会出现一点点卡 顿，待配置软件定时器，定时记录刷新机器人位置 Data : 2019-03-26 16:22 author: HIKpingtouge log:
- 待添加底盘如果检测到基地被别人打，就优先驱赶他
2. 今天完成云台自瞄缓冲模式，和自瞄模式的配合
3. 明天完成和续航模式配合
4. 后天开始用超声波测试底盘
Data : 2019-03-30 22:16 author: HIKpingtouge log: - 编写完底盘巡航模式
2. 把底盘和云台can分离，
3. 添加彬哥陀螺仪位状态检测模式（到时候换成轻触开关）
4. can2的配置不是cube生成的，如果用cube生成，就会影响摩擦轮电机，问题未知。此底层待完善
Data : 2019-04-15 23:10 author: HIKpingtouge log: - 编写完应急模式，
- 增加分离底盘数据和控制成不同文件夹
- 找出f1can发送进入硬件错误的原因，是因为can初始化时的发送和接收结构体没有传递地址给hcan造成内存溢出
Data : 2019-04-17 23:10 author: HIKpingtouge log: - 增加彬哥版子底层代码并测试成功
Data : 2019-04-23 16:17 author: HIKpingtouge log:
1. 底盘失控模式测试正常
[ ] 底盘失控模式速度待给定，直道计数值待给定 Data : 2019-04-24 20:09 author: HIKpingtouge log:
1. 添加自检时一定注意清除失控标志 Data : 2019-04-26 22:22 author: HIKpingtouge log:
1. 添加超声波校准编码器功能