Tesis

Programas en mathematica desarrollados para describir un mecanismo 5R simétrico tipo pantografo

Shas1 de cada archivo

Mathematica files

1. CinematicaDirecta_Inversa.pdf -> ae7464deb7761958cabf694a2bf285c784513ae9
2. Plantillas.pdf -> 24ab2af8ec1394a6497bb0fd17f5edb6be8110cb
3. NelderMeadSimplexMethod.pdf -> e67053e5b19388b1ac6e48fac96de49ab5559d55
4. ObtencionCiclosTrabajoCirculoPromedio.pdf
5. Diseño

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1. Prueba

Descripción cada archivo

Mathematica files

• CinematicaDirecta_Inversa.pdf
  Los pasos que se siguieron para obtener las ecuaciones que describen la cinemática directa e inversa del mecanismo.

• Plantillas.pdf
  Ya que las ecuaciones correspondientes a la cinemática directa e inversa tienen múltiples soluciones y relativamente largas, se guardaron en variables independientes para únicamente usar la que más convenga. En este trabajo se seleccionó la solución - + para graficar el mecanismo. En este archivo tambien se define una función para graficar el mecanismo. La función recibe como argumentos las coordenadas de las juntas del mecanismo (simbolicamente) [p], las dimensiones de las barras [c[{1,2,3,4,5}]] y los ángulos de las juntas activas [c[{6,7}]].

• Diseño.pdf

• NelderMeadSimplexMethod.pdf
  Un registro de las funciones utilizadas para programar el algoritmo de optimización NelderMeadSimplexMethod

• ObtencionCiclosTrabajoCirculoPromedio.pdf
  Un registro de los pasos que se siguieron para identificar los ciclos de trabajo de cada una de las trayectorias realizadas por los paciente. Así como los métodos utilizados. Únicamente se coloco el ejemplo de un paciente, ya que todas las trayectorias se analizaron con los mismos métodos.

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