Drop template from conversions

Signed-off-by: Michael Carroll <[email protected]>

core/include/gz/msgs/convert/AxisAlignedBox.hh

@@ -17,7 +17,6 @@
 #ifndef GZ_MSGS_CONVERT_AXISALIGNEDBOX_HH_
 #define GZ_MSGS_CONVERT_AXISALIGNEDBOX_HH_
 
-#include <gz/msgs/Converter.hh>
 #include <gz/msgs/convert/Vector3.hh>
 
 // Message Headers
@@ -31,38 +30,33 @@ namespace gz::msgs {
 inline namespace GZ_MSGS_VERSION_NAMESPACE {
 
 /////////////////////////////////
-template<>
-inline void
-Converter<gz::msgs::AxisAlignedBox, gz::math::AxisAlignedBox>::Set(
-    gz::msgs::AxisAlignedBox *_msg, const gz::math::AxisAlignedBox &_data)
+inline void Set(gz::msgs::AxisAlignedBox *_msg,
+                const gz::math::AxisAlignedBox &_data)
 {
-  using Vector3Converter = Converter<gz::msgs::Vector3d, gz::math::Vector3d>;
-  Vector3Converter::Set(_msg->mutable_min_corner(), _data.Min());
-  Vector3Converter::Set(_msg->mutable_max_corner(), _data.Max());
+  Set(_msg->mutable_min_corner(), _data.Min());
+  Set(_msg->mutable_max_corner(), _data.Max());
 }
 
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::AxisAlignedBox, gz::math::AxisAlignedBox>::Set(
-    gz::math::AxisAlignedBox *_data, const gz::msgs::AxisAlignedBox &_msg)
+inline void Set(gz::math::AxisAlignedBox *_data,
+                const gz::msgs::AxisAlignedBox &_msg)
 {
-  using Vector3Converter = Converter<gz::msgs::Vector3d, gz::math::Vector3d>;
-  Vector3Converter::Set(&_data->Min(), _msg.min_corner());
-  Vector3Converter::Set(&_data->Max(), _msg.max_corner());
+  Set(&_data->Min(), _msg.min_corner());
+  Set(&_data->Max(), _msg.max_corner());
 }
 
 inline gz::msgs::AxisAlignedBox Convert(const gz::math::AxisAlignedBox &_data)
 {
-  return Converter<gz::msgs::AxisAlignedBox,
-                   gz::math::AxisAlignedBox>::Convert(_data);
+  gz::msgs::AxisAlignedBox ret;
+  Set(&ret, _data);
+  return ret;
 }
 
 inline gz::math::AxisAlignedBox Convert(const gz::msgs::AxisAlignedBox &_msg)
 {
-  return Converter<gz::msgs::AxisAlignedBox,
-                   gz::math::AxisAlignedBox>::Convert(_msg);
+  gz::math::AxisAlignedBox ret;
+  Set(&ret, _msg);
+  return ret;
 }
-
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs
 

core/include/gz/msgs/convert/Color.hh

@@ -17,8 +17,6 @@
 #ifndef GZ_MSGS_CONVERT_COLOR_HH_
 #define GZ_MSGS_CONVERT_COLOR_HH_
 
-#include <gz/msgs/Converter.hh>
-
 // Message Headers
 #include "gz/msgs/color.pb.h"
 
@@ -30,34 +28,32 @@ namespace gz::msgs {
 inline namespace GZ_MSGS_VERSION_NAMESPACE {
 
 /////////////////////////////////
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Color, gz::math::Color>::Set(
-    gz::msgs::Color *_msg, const gz::math::Color &_data)
+inline void Set(gz::msgs::Color *_msg, const gz::math::Color &_data)
 {
   _msg->set_r(_data.R());
   _msg->set_g(_data.G());
   _msg->set_b(_data.B());
   _msg->set_a(_data.A());
 }
 
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Color, gz::math::Color>::Set(
-    gz::math::Color *_data, const gz::msgs::Color &_msg)
+inline void Set(gz::math::Color *_data, const gz::msgs::Color &_msg)
 {
   _data->Set(_msg.r(), _msg.g(), _msg.b(), _msg.a());
 }
 
 inline gz::msgs::Color Convert(const gz::math::Color &_data)
 {
-  return Converter<gz::msgs::Color, gz::math::Color>::Convert(_data);
+  gz::msgs::Color ret;
+  Set(&ret, _data);
+  return ret;
 }
 
 inline gz::math::Color Convert(const gz::msgs::Color &_msg)
 {
-  return Converter<gz::msgs::Color, gz::math::Color>::Convert(_msg);
+  gz::math::Color ret;
+  Set(&ret, _msg);
+  return ret;
 }
-
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs
 

core/include/gz/msgs/convert/DiscoveryType.hh

@@ -116,8 +116,6 @@ inline std::string ToString(const msgs::Discovery::Type &_t)
 {
   return ConvertDiscoveryType(_t);
 }
-
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs
 

core/include/gz/msgs/convert/FuelMetadata.hh

@@ -33,7 +33,7 @@ inline namespace GZ_MSGS_VERSION_NAMESPACE {
 
 /////////////////////////////////////////////////
 inline bool ConvertFuelMetadata(const std::string &_modelConfigStr,
-                         msgs::FuelMetadata &_meta)
+                                msgs::FuelMetadata &_meta)
 {
   gz::msgs::FuelMetadata meta;
 
@@ -184,7 +184,7 @@ inline bool ConvertFuelMetadata(const std::string &_modelConfigStr,
 
 /////////////////////////////////////////////////
 inline bool ConvertFuelMetadata(const msgs::FuelMetadata &_meta,
-                         std::string &_modelConfigStr)
+                                std::string &_modelConfigStr)
 {
   std::ostringstream out;
 
@@ -252,7 +252,6 @@ inline bool ConvertFuelMetadata(const msgs::FuelMetadata &_meta,
   _modelConfigStr = out.str();
   return true;
 }
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs
 

core/include/gz/msgs/convert/GeometryType.hh

@@ -150,7 +150,6 @@ inline std::string ConvertGeometryType(const msgs::Geometry::Type _type)
   }
   return result;
 }
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs
 

core/include/gz/msgs/convert/Inertial.hh

@@ -17,7 +17,6 @@
 #ifndef GZ_MSGS_CONVERT_INERTIAL_HH_
 #define GZ_MSGS_CONVERT_INERTIAL_HH_
 
-#include <gz/msgs/Converter.hh>
 #include <gz/msgs/convert/Pose.hh>
 #include <gz/msgs/convert/Vector3.hh>
 
@@ -33,9 +32,7 @@ namespace gz::msgs {
 inline namespace GZ_MSGS_VERSION_NAMESPACE {
 
 /////////////////////////////////
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(
-    gz::msgs::Inertial *_msg, const gz::math::MassMatrix3d &_data)
+inline void Set(gz::msgs::Inertial *_msg, const gz::math::MassMatrix3d &_data)
 {
   _msg->set_mass(_data.Mass());
   _msg->set_ixx(_data.Ixx());
@@ -47,9 +44,7 @@ inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(
   _msg->mutable_pose()->mutable_orientation()->set_w(1);
 }
 
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(
-    gz::math::MassMatrix3d *_data, const gz::msgs::Inertial &_msg)
+inline void Set(gz::math::MassMatrix3d *_data, const gz::msgs::Inertial &_msg)
 {
   _data->SetMass(_msg.mass());
   _data->SetIxx(_msg.ixx());
@@ -62,25 +57,16 @@ inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(
 
 inline gz::msgs::Inertial Convert(const gz::math::MassMatrix3d &_data)
 {
-  return Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Convert(_data);
+  gz::msgs::Inertial ret;
+  Set(&ret, _data);
+  return ret;
 }
 
-/*
-inline gz::math::MassMatrix3d Convert(const gz::msgs::Inertial &_msg)
-{
-  return Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Convert(_msg);
-}
-*/
-
 /////////////////////////////////
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Set(
-    gz::msgs::Inertial *_msg, const gz::math::Inertiald &_data)
+inline void Set(gz::msgs::Inertial *_msg, const gz::math::Inertiald &_data)
 {
-  Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(
-        _msg, _data.MassMatrix());
-  Converter<gz::msgs::Pose, gz::math::Pose3d>::Set(
-        _msg->mutable_pose(), _data.Pose());
+  Set(_msg, _data.MassMatrix());
+  Set(_msg->mutable_pose(), _data.Pose());
 
   if (_data.FluidAddedMass().has_value())
   {
@@ -108,16 +94,14 @@ inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Set(
   }
 }
 
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Set(
-    gz::math::Inertiald *_data, const gz::msgs::Inertial &_msg)
+inline void Set(gz::math::Inertiald *_data, const gz::msgs::Inertial &_msg)
 {
   gz::math::MassMatrix3d to_set = _data->MassMatrix();
-  Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::MassMatrix3d>::Set(&to_set, _msg);
+  Set(&to_set, _msg);
   _data->SetMassMatrix(to_set);
 
   gz::math::Pose3d pose_to_set = _data->Pose();
-  Converter<gz::msgs::Pose, gz::math::Pose3d>::Set(&pose_to_set, _msg.pose());
+  Set(&pose_to_set, _msg.pose());
   _data->SetPose(pose_to_set);
 
   if (_msg.fluid_added_mass_size() == 21)
@@ -171,12 +155,16 @@ inline void Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Set(
 
 inline gz::msgs::Inertial Convert(const gz::math::Inertiald &_data)
 {
-  return Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Convert(_data);
+  gz::msgs::Inertial ret;
+  Set(&ret, _data);
+  return ret;
 }
 
 inline gz::math::Inertiald Convert(const gz::msgs::Inertial &_msg)
 {
-  return Converter<gz::msgs::Inertial, gz::math::Inertiald>::Convert(_msg);
+  gz::math::Inertiald ret;
+  Set(&ret, _msg);
+  return ret;
 }
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs

core/include/gz/msgs/convert/Plane.hh

@@ -17,7 +17,6 @@
 #ifndef GZ_MSGS_CONVERT_PLANE_HH_
 #define GZ_MSGS_CONVERT_PLANE_HH_
 
-#include <gz/msgs/Converter.hh>
 #include <gz/msgs/convert/Vector2.hh>
 #include <gz/msgs/convert/Vector3.hh>
 
@@ -32,39 +31,36 @@ namespace gz::msgs {
 inline namespace GZ_MSGS_VERSION_NAMESPACE {
 
 /////////////////////////////////
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::PlaneGeom, gz::math::Planed>::Set(
-    gz::msgs::PlaneGeom *_msg, const gz::math::Planed &_data)
+inline void Set(gz::msgs::PlaneGeom *_msg, const gz::math::Planed &_data)
 {
-  Converter<gz::msgs::Vector3d, gz::math::Vector3d>::Set(
-        _msg->mutable_normal(), _data.Normal());
+  Set(_msg->mutable_normal(), _data.Normal());
   _msg->mutable_size()->set_x(_data.Size().X());
   _msg->mutable_size()->set_y(_data.Size().Y());
   _msg->set_d(_data.Offset());
 }
 
-template<>
-inline void Converter<gz::msgs::PlaneGeom, gz::math::Planed>::Set(
-    gz::math::Planed *_data, const gz::msgs::PlaneGeom &_msg)
+inline void Set(gz::math::Planed *_data, const gz::msgs::PlaneGeom &_msg)
 {
   _data->Set(
-    Converter<gz::msgs::Vector3d, gz::math::Vector3d>::Convert(_msg.normal()),
-    Converter<gz::msgs::Vector2d, gz::math::Vector2d>::Convert(_msg.size()),
+    Convert(_msg.normal()),
+    Convert(_msg.size()),
     _msg.d()
   );
 }
 
 inline gz::msgs::PlaneGeom Convert(const gz::math::Planed &_data)
 {
-  return Converter<gz::msgs::PlaneGeom, gz::math::Planed>::Convert(_data);
+  gz::msgs::PlaneGeom ret;
+  Set(&ret, _data);
+  return ret;
 }
 
 inline gz::math::Planed Convert(const gz::msgs::PlaneGeom &_msg)
 {
-  return Converter<gz::msgs::PlaneGeom, gz::math::Planed>::Convert(_msg);
+  gz::math::Planed ret;
+  Set(&ret, _msg);
+  return ret;
 }
-
-
 }  // namespce
 }  // namespace gz::msgs