[hrpsys_config.py] Backward compatibility for methods that take reference frame.

[130s]

下流のテストで，ref frame を取る幾つかのメソッドがエラーが起きるようになったので上流へパッチします．

補足

• 下流 rtmros_hironx で HrpsysConfigurator クラスを暫定的に模したコードでバージョン間の差異を吸収するようにしてテスト済です ((re-open) Remove duplicate functions, put them in upstream start-jsk/rtmros_hironx#455 中の HrpsysConfigurator2)
• 上記 HrpsysConfigurator2 を削除しようとするとテストが失敗しています [hironx client] Remove experimental dependency start-jsk/rtmros_hironx#470

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2728/
Test PASSed.

[130s]

失敗している Travis の2つの job はどちらとも下流の rtmros_hironx のテストで，これらは前述の通りこの PR がマージされない限り失敗するはずです．
それ以外の job は成功しているのでマージ可能なのかと思います．

• https://s3.amazonaws.com/archive.travis-ci.org/jobs/171686973/log.txt

  [hironx_ros_bridge.rosunit-test_hironx_target/testGetterByFrame][ERROR]---------
  'HIRONX' object has no attribute 'default_frame_name'
  File "/usr/lib/python2.7/unittest/case.py", line 327, in run
    testMethod()
  File "/opt/ros/hydro/share/hironx_ros_bridge/test/test_hironx_target.py", line 166, in testGetterByFrame
    posel1 = self.robot.getCurrentPose('LARM_JOINT5')
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hironx_ros_bridge/hironx_client.py", line 842, in getCurrentPose
    return HrpsysConfigurator.getCurrentPose(self, lname)
  File "/home/travis/catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 1239, in getCurrentPose
    if self.default_frame_name and frame_name is None:
  

• https://s3.amazonaws.com/archive.travis-ci.org/jobs/171686982/log.txt

  [hironx_ros_bridge.rosunit-test_hironx_target/testGetterByFrame][ERROR]---------
  'HIRONX' object has no attribute 'default_frame_name'
  File "/usr/lib/python2.7/unittest/case.py", line 327, in run
    testMethod()
  File "/opt/ros/hydro/share/hironx_ros_bridge/test/test_hironx_target.py", line 166, in testGetterByFrame
    posel1 = self.robot.getCurrentPose('LARM_JOINT5')
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hironx_ros_bridge/hironx_client.py", line 842, in getCurrentPose
    return HrpsysConfigurator.getCurrentPose(self, lname)
  File "/home/travis/catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 1239, in getCurrentPose
    if self.default_frame_name and frame_name is None:
  

[k-okada]

. 失敗している Travis の2つの job はどちらとも下流の rtmros_hironx のテストで，これらは前述の通りこの PR がマージされない限り失敗するはず

rtmros_hironxでマージすべきでないものがマージされているということはないですか?

[k-okada]

いずれにせよテストが通らないものはまずいかと

[130s]

#1063 (comment) でマージ可能と書いたのは確かに間違っています；default_frame_name が存在しないのでエラーになります．

[130s]

Inline コメントしましたが set/get*pose 系メソッドでデフォルトの ref frame を渡したい，だがどうやって渡すのが良いか，というところで止まっています．次のように考えましたがうまい解決法を思いついていません．

• HrpsysConfigurator クラス init 時に渡す --> could break API なのでよく無さそう．

  • 利用者が HiroNXO ユーザだけなのであればまだ下流を変更・ユーザに徹底することで回避を試みるのは可能ですが，いづれにせよあまりよくなさそう．

• 下流の小クラスで set/get*pose 系の各メソッドを override． --> 下記のように最小限の定義にすることはできるが，メンテ上嬉しくない．

    class HIRONX(HrpsysConfigurator):
        _DEFAULT_REF_FRAME = 'WAIST'
        def getCurrentPose(self, lname=None, frame_name=self._DEFAULT_REF_FRAME):
            return HrpsysConfigurator.getCurrentPose(self, lname, frame_name)