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Atualização do projeto

.gitignore

@@ -0,0 +1,56 @@
+# Prerequisites
+*.d
+
+# Compiled Object files
+*.slo
+*.lo
+*.o
+*.obj
+
+# Precompiled Headers
+*.gch
+*.pch
+
+# Compiled Dynamic libraries
+*.so
+*.dylib
+*.dll
+
+# Fortran module files
+*.mod
+*.smod
+
+# Compiled Static libraries
+*.lai
+*.la
+*.a
+*.lib
+
+# Executables
+*.exe
+*.out
+*.app
+
+# Compilados do simulador
+build
+
+# Log do simulador
+log.txt
+
+# Compilado do instalador
+vss-simulator/Instalador
+
+# Configurações pessoais vscode
+.vscode
+
+# Binário do simulador
+Simulador
+
+#arquivos de teste
+*.teste.cpp
+*.teste.py
+
+# Byte-compiled / optimized / DLL files
+__pycache__/
+*.pyc
+*.teste.pyc

README.md

@@ -0,0 +1,91 @@
+# VSSS ERUS
+
+Projeto de VSSS (Very Small Sized Soccer) da ERUS, desenvolvido em Python
+
+# Instalação de dependências
+## Com Simulador
+
+Para compilar o projeto e utilizar o simulador, é necessário instalar a seguinte lista de pacotes:
+
+`g++ cmake libxmu-dev libxi-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev pkg-config libzmq5 libzmq3-dev libboost-all-dev libbullet-dev freeglut3 freeglut3-dev`
+
+Caso o pacote `pkg-config` esteja indisponível, instale o `pkgconf`.
+
+Utilize o gerenciador de pacotes da sua distribuição, como `apt` ou `pacman`, para  instalar os pacotes listados.
+
+Também é necessário instalar o vssscorepy, o vss-sdk, pyzmq, OpenCV, numpy e google.
+
+```
+$ sudo -H pip install git+https://github.com/VSS-SDK/VSS-CorePy --upgrade
+```
+
+Adicionalmente, é necessário compilar os subprojetos do simulador, o que pode ser feito por meio do script `vss-simulator/instalador.sh`. **Certifique-se de que todas as dependências de pacotes foram instaladas antes de rodar os scripts, ou você TERÁ erros de compilação**!
+
+```
+$ sudo ./vss-simulator/instalador.sh
+```
+## Sem Simulador
+Em breve
+
+# Executando
+
+## Com Simulador
+Há um arquivo de auxílio para rodar o simulador. Para compilá-lo, entre no diretório vss-simulator e rode o comando make.<br>
+Depois de compilado o programa pode ser rodado pelo comando:
+```
+$ ./Simulador
+```
+A simulação cria um arquivo de log com as saídas dos programas de simulação para serem analisados.
+
+## Com Sistemas de Visão e Hardware reais
+Em breve.
+
+# Padrões de código
+
+## Primeiro comentário do arquivo
+
+    """ Nome do módulo :
+        Ano de criação :
+        Descrição do módulo :
+        Versão :
+        Pré-requisitos : (arquivos e bibliotecas necessárias para compilar)
+        Membros :
+    """
+
+
+## Comentário de protótipo de funções
+
+    """ Nome da função :
+        Intenção da função :
+        Pré-requisitos :
+        Efeitos colaterais :
+        Parâmetros :
+        Retorno :
+    """
+
+
+**IMPORTANTE**: Comentários adicionais devem ser feitos na implementação (corpo das funções) detalhando a implementação do código.
+
+# Dados da Equipe:
+O VSSS-ERUS é uma equipe dedicada a implementação do desafio Very Small Size Soccer para competições. É um projeto da ERUS - Equipe de Robótica da UFES, e diversos documentos sobre o projeto podem ser encontrados no site da equipe.
+- Site da ERUS : http://erus.ufes.br/
+- E-mail da ERUS : [email protected]
+- E-mail do VSSS-ERUS : [email protected]
+
+## Membros Atuais
+- Gabriel Pietroluongo
+    - [email protected]
+- Gabriel Valdino
+    - [email protected]
+- Mayke Wallace
+    - [email protected]
+- Lara de Luca
+    - [email protected]
+- Lorena Bassani
+    - [email protected]
+
+## Membros Antigos
+- Ricardo Ramos
+    - [email protected]
+- Victor de Oliveira
+    - [email protected]

new_scripts/Agente.py

@@ -0,0 +1,71 @@
+""" Nome do módulo :      Agente
+    Ano de criação :      2019/10
+    Descrição do módulo : Agente representa uma entidade em campo
+    Versão :              2.0
+    Pré-requisitos :      sklearn
+                          geometria
+    Membros :             Lorena Bassani
+"""
+from sklearn.linear_model import LinearRegression
+from .Geometria import Ponto
+from .Campo import Campo
+import math as m
+
+class Agente(object):
+
+    def __init__(self, ponto = Ponto()):
+        self.__ponto = ponto
+        self.__theta = 0
+        self.__posicoesAntigas = list()
+
+    @property
+    def ponto(self):
+        return self.__ponto
+
+    @ponto.setter
+    def ponto(self, value):
+        self.__changePosition()
+        self.__ponto = value
+        c = Campo()
+        c.occupy(c.transform2Grid((value.x, value.y)), self)
+
+    @property
+    def posicao(self):
+        return self.ponto.posicao
+
+    @posicao.setter
+    def posicao(self, value):
+        self.__changePosition()
+        self.ponto.posicao = value
+        c = Campo()
+        c.occupy(c.transform2Grid(value), self)
+
+    @property
+    def x(self):
+        return self.ponto.x
+
+    @property
+    def y(self):
+        return self.ponto.y
+
+    @property
+    def theta(self):
+        return self.__theta
+
+    @theta.setter
+    def theta(self, value):
+        self.__theta = value
+
+    @property
+    def posicoesAntigas(self):
+        return self.__posicoesAntigas.copy()
+
+    def __changePosition(self):
+        if len(self.__posicoesAntigas) >= 5:
+            self.__posicoesAntigas.pop(0)
+        self.__posicoesAntigas.append(Ponto(self.ponto.x, self.ponto.y))
+        c = Campo()
+        c.release(c.transform2Grid(self.posicao))
+
+    def predicaoAdaptativa(self):
+        pass

new_scripts/Aliado.py

@@ -0,0 +1,58 @@
+""" Nome do módulo :        Aliado
+    Ano de criação :        2019/10
+    Descrição do módulo :   Módulo que descreve um jogador aliado em campo
+                                Jogadores Aliados podem ser controlados
+    Versão :                2.0
+    Pré-requisitos :        Jogador
+                            Ponto
+                            ComportamentoJogadores
+                                Factory
+                                IComportamento
+    Membros :               Lorena Bassani
+"""
+from .Jogador import Jogador
+from .Geometria import Ponto
+from .ComportamentosJogadores.Factory import Factory
+from .ComportamentosJogadores.IComportamento import IComportamento
+
+class Aliado(Jogador):
+
+    def __init__(self, idJ, ponto = Ponto(), comportamento = None):
+        Jogador.__init__(self, idJ = idJ, ponto = ponto)
+        self.comportamento = comportamento
+
+    """ Nome da função :     comportamento (getter)
+        Intenção da função : Retornar qual o comportamento atual do Jogador
+        Pré-requisitos :     Nenhum
+        Efeitos colaterais : Nenhum
+        Parâmetros :         Nenhum
+        Retorno :            COMPORTAMENTOS : Constante da Enumeração COMPORTAMENTOS
+    """
+    @property
+    def comportamento(self):
+        return self.__comportamentoId
+
+    """ Nome da função :     comportamento (setter)
+        Intenção da função : Modificar o comportamento atual do Jogador
+        Pré-requisitos :     Nenhum
+        Efeitos colaterais : Modifica o comportamento atual do Joagdor
+        Parâmetros :         COMPORTAMENTOS : Constante da Enumeração COMPORTAMENTOS
+        Retorno :            Nenhum
+    """
+    @comportamento.setter
+    def comportamento(self, comportamento):
+        self.__comportamentoId = comportamento
+        self.__comportamento = Factory.create(comportamento)
+
+    """ Nome da função :     isInimigo
+        Intenção da função : Dizer se o Jogador é Inimigo
+        Pré-requisitos :     Ser uma subclasse de Joagador
+        Efeitos colaterais : Nenhum
+        Parâmetros :         Nenhum
+        Retorno :            Boolean : Sempre False
+    """
+    def isInimigo(self):
+        return False
+
+    def definirObjetivo(self, mundo):
+        return self.__comportamento.definirObjetivo(self, mundo)

new_scripts/Ball.py

@@ -0,0 +1,19 @@
+""" Nome do módulo :        Ball
+    Ano de criação :        2019/10
+    Descrição do módulo :   Módulo que define bola em campo
+    Versão :                2.0
+    Pré-requisitos :        Agente
+                            Ponto
+    Membros :               Lorena Bassani
+"""
+from .Agente import Agente
+from .Geometria import Ponto
+from .Patterns.Singleton import Singleton
+
+class Ball(Agente, Singleton):
+
+    def __init__(self, *args, **keyargs):
+        pass
+
+    def inicializa(self, ponto = Ponto()):
+        Agente.__init__(self, ponto)

new_scripts/Campo.py

@@ -0,0 +1,39 @@
+""" Nome do módulo :        Campo
+    Ano de criação :        2019/10
+    Descrição do módulo :   Modelar o campo do jogo
+    Versão :                1.0
+    Pré-requisitos :        WeightedGridGraph
+                            Pattern.Singleton
+    Membros :               Lorena B Bassani
+"""
+from .Patterns.Singleton import Singleton
+from .PathPlanning.Graph import WeightedGridGraph
+
+
+class Campo(WeightedGridGraph, Singleton):
+
+    def __init__(self, *args, **keyargs):
+        pass
+
+    def inicializa(self, celulasX, celulasY, dimX = 150, dimY = 130):
+        if not hasattr(self, "grade"):
+            WeightedGridGraph.__init__(self, celulasX, celulasY)
+            self.__h = (dimX/(celulasX - 1), dimY/(celulasY - 1))
+
+    @property
+    def tamanhoCelula(self):
+        return self.__h
+
+    def transform2Cart(self, cel):
+        # TODO : Ver Se as grades possuem as mesmas características de crescimento de coordenadas
+        i, j = WeightedGridGraph.transform2Cart(self, cel)
+        return (i*self.__h[0], j*self.__h[1])
+
+    def transform2Grid(self, cel):
+        # TODO : Redefinir trasnformação
+        x, y = cel
+        return WeightedGridGraph.transform2Grid(self, (x//self.__h[0], y//self.__h[1]))
+
+    def cost(self, start, goal):
+        # TODO : Redefinir custo para variar com a proximidade a um obstáculo
+        return WeightedGridGraph.cost(self, start, goal)

new_scripts/ComportamentosJogadores/ComportamentoAtacante.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+""" Nome do módulo :        ComportamentoAtacante
+    Ano de criação :        2019/10
+    Descrição do módulo :   Comportamento de Atacante para Jogadores
+    Versão :                1.0
+    Pré-requisitos :        IComportamento
+                            Geometria
+                            Mundo, Arena, Lado
+                            Jogador
+                            Ball
+                            math
+    Membros :               Lorena Bassani
+"""
+from .IComportamento import IComportamento
+from ..Geometria import Ponto
+from ..Mundo import Mundo, Arena, Lado
+from ..Jogador import Jogador
+from ..Ball import Ball
+import math as m
+
+class ComportamentoAtacante(IComportamento):
+    def __init__(self):
+        IComportamento.__init__(self)
+
+    def definirObjetivo(self, jogador : Jogador, mundo : Mundo):
+        ball = mundo.ball
+        if ball.ponto.distancia(jogador.ponto) > 30:
+            x, y = ball.posicao
+            # Se posicionar antes da bola
+            if mundo.lado == Lado.DIREITO:
+                x += 3.35
+            else:
+                x -= 3.35
+            # Se a bola estiver acima do meio de campo, se posicionar acima dela
+            if y < Arena.marcacoes["Meio"].y:
+                y -= 3.35
+            else:
+                y += 3.35
+            return Ponto(x, y)
+        elif ball.ponto.distancia(jogador.ponto) > 5:
+            return ball.ponto
+        else:
+            resp = Arena.golEsquerdo["Meio"] if mundo.lado == Lado.ESQUERDO else Arena.golDireito["Meio"]
+            return resp