librm

All-in-one、跨平台Robomaster嵌入式软件开发框架，为多种硬件平台提供统一的外设API、设备驱动和算法库。电控组需要的一切都在这里。

• STM32F/H
• Linux PC
• Raspberry Pi/Orange Pi
• Jetson

使用类似Arduino的语法，快速操作手中的硬件和编写业务逻辑，无需重复造驱动轮子和算法轮子。

使用方法

编译所需最低C++标准为C++17。（GCC7、clang16）

Linux

1. 下载仓库。注意为了连同第三方库一起下载，clone时需要使用--recursive参数：

   git clone --recursive https://github.com/IRobot-EC-2024/librm.git

2. 在CMakeLists.txt里把整个仓库添加为子目录，并把rm静态库链接到需要使用本框架的构建目标上；

   add_subdirectory(<仓库路径>)
   target_link_libraries(<目标> PUBLIC rm)

3. 开始使用。使用方法请参考examples文件夹下的例程。

STM32

方法同上，但需要注意：

• librm的STM32部分基于HAL库开发，且依赖STM32CubeMX生成的CMake工程。请确保工程中存在CubeMX自动生成的stm32cubemx CMake target。

• librm的STM32外设封装依赖HAL库提供的Register Callback功能，请自己手动修改HAL库配置，或者在CubeMX里设置，启用要使用的外设的Register Callback：

  

API文档

API文档可以使用Doxygen构建，也可以在这里查阅。

doxygen ./Doxyfile

正确构建后，文档会被放在docs/文件夹下。