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URG Node

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 参考文献

概要

Laser Range-Finders(LRF)を起動するためのレポジトリです． 本レポジトリは，LRFからセンサーデータをRobot Operating System (ROS)にパブリッシュするノードです．ROSで作業している開発者は，このノードを使用してLRFを既存のROSインストールに接続できます．

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8
Driver	SCIP 2.2

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/urg_node

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd urg_node/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

1. URG LiDARのurg_lidar.launchにあるパラメータを設定する．

   <!-- If using LAN cable, set IP address -->
   <param name="ip_address" value=""/>
   <!-- If using USB cable, set serial configuration -->
   <param name="serial_port" value="/dev/ttyACM0"/>
   <param name="serial_baud" value="115200"/>

Note

serial_portのvalueの値を確認するには，ls -la /dev/ttyACM*を実行してください．

2. urg_lidar.launchというlaunchファイルを実行する．

   $ roslaunch urg_node urg_lidar.launch

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Publisher

Topic Name	Type	Meaning
/scan	sensor_msgs/LaserScan	Scan result from URG

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マイルストーン

• TBD

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参考文献

• urg_node ROS公式サイト
• HOKUYOサイト

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