g코드로 움직이는 로봇팔 ros noetic와 파이썬 3 환경에서 작동했습니다. 다른 환경에서 작동은 보장할수 없습니다. 또한 Rethink Robotics 회사의 벡스터에서만 테스트 해봤습니다. 하지만 moveit패키지를 사용하므로 joint_state_topic = ['joint_states:=/robot/joint_states'] moveit_commander.roscpp_initialize(joint_state_topic) rospy.init_node('moveit_test', anonymous=True) robot = moveit_commander.RobotCommander() group = moveit_commander.MoveGroupCommander("left_arm") left_current_pose =group.get_current_pose(end_effector_link='left_gripper').pose 이부분에서 ()안을 자신의 로봇에 맞춰서 수정 한다면 작동할 것 같습니다.
사용되는 모듈은 다음과 같습니다. import sys import matplotlib.pylab as plt import math import numpy as np import gif import openpyxl import copy import rospy import moveit_commander import geometry_msgs.msg from tf.transformations import * import time pi= math.pi
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