改善案(種コン2020現在)

[yosihisa]

種コン2020直前時点における改善案をまとめる。
次のバージョンを作るときに修正すべき点のメモ書きである。

モータの強化

駆動力が圧倒的に足りていない。現状ではトルクを稼ぐために速度が犠牲になっている。
必要トルクは片側で最低2.5kgf·cm (現在のタイヤ直径において)
100rpmだとかなり遅い 高速走行を目指すなら500rpmくらいあってもいいかもしれない。
ラジアル荷重に対する強度も強化する必要あり。

ボディの再設計

MJF PA12GBを用いたボディの強度は十分であると思われる。
ただし、モータの変更があるため再設計が必要になる。

タイヤ形状の見直し

製造費が高い。面圧をあそこまで下げる必要は無い。
メジャーを活用した柔軟な展開機構を作れたりしないか？
輪ゴムを用いた衝撃吸収機構は有用。外側にメジャーを用いた展開機構を作れたりしないだろうか。

近接センサの見直し

搭載しているToFセンサ(VL53L0X)が事実上使えていないので、省略しても問題ないと思われる。
または、小型の別のセンサに変えるべき。

尻尾の強化

発生トルクに対してテールスキッドに用いているメジャーの強度が足らず曲がってしまう。
何らかの方法で強度を上げる必要がある。

GNSS処理系の見直し

データ欠損がある。ソフト修正で解決するはずであるが、GNSSモジュールの変更を考えてもいいかも。

無線機の変更

本格的な長距離通信を狙うのであれば、LoRa系の無線機を使う。

充電コネクタの向き

基板設計時唯一のミスともいえるが、+-が逆になっている。