check_collision.cpp除了自身碰撞，它不能检测与障碍物之间的碰撞吗

[ZEUP330]

你好，我运行了你的check_collision.cpp的代码，我可以做到自身碰撞的检测。


但是我无法做到碰撞到障碍物的检测：在旁边增加一个书柜，让机械臂planning去碰撞那个书柜，我使用带参数的rosservice call规划去碰撞书柜，但是并不会返回碰撞到。请问是这个check_collision.cpp本来就没有检测和其他物体的碰撞吗

请问如果我需要做什么才能改成能够检测障碍物,我参考了古月的代码进行修改，但是没有任何帮助。我的修改如下：
bool CheckCollisionNode::CheckCollision(vector<double>& values) { RobotState& robot_state = this->m_planScene->getCurrentStateNonConst(); collision_detection::AllowedCollisionMatrix acm = this->m_planScene->getAllowedCollisionMatrixNonConst(); robot_state::RobotState copied_state = this->m_planScene->getCurrentState(); collision_detection::CollisionResult::ContactMap::const_iterator it2; int k=0; for(it2=this->m_collResult.contacts.begin(); it2!=this->m_collResult.contacts.end(); ++it2,k++){ acm.setEntry(it2->first.first,it2->first.second,true); } // format Float64MultiArray to vector<double> printf("\nhere is the %d joint state:\n",k); for (int i = 0; i < this->m_jointNames.size(); i++) { this->m_jointValues[i] = values[i]; robot_state.setJointPositions(this->m_jointNames[i], &this->m_jointValues[i]); printf("\t%f\n",this->m_jointValues[i]); } // check m_collResult.clear();//Self m_planScene->checkCollision(this->m_collRequest, this->m_collResult, copied_state, acm); return this->m_collResult.collision; }