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PanoSim-Autoware 联合仿真

本章节介绍 PanoSim-Autoware 联合仿真的实现。

• PanoSim-Autoware 联合仿真
  • 1. PanoSim-Autoware 必要环境
    • 1.1 硬件环境
    • 1.2 软件环境
    • 1.3 软件架构
  • 2. ROS2 Bridge
    • 2.1 完成 ROS2 Bridge 环境部署
    • 2.2 脚本拷贝
    • 2.3 测试
  • 3. PanoSim 安装配置
    • 3.1 完成 PanoSim 相关安装配置
    • 3.2 测试
  • 4. Autoware 配置
    • 4.1 完成 Autoware 相关配置
    • 4.2 测试
  • 5. 联合仿真
    • 5.1 启动 Autoware SimulatedClockPanel ( Ubuntu 22.04 )
    • 5.2 启动 ROS2 Bridge
    • 5.3 启动 PanoSim
    • 5.4 启动 Autoware
    • 5.5 运行效果

1. PanoSim-Autoware 必要环境

1.1 硬件环境

硬件需求： 运行此项目，需要至少两台电脑：一台运行 PanoSim ，一台运行 Autoware。

	PanoSim	Autoware
系统	Windows 10 / Windows 11	Ubuntu 22.04
软件版本	v32.8	v1.0
显示器	-	-
处理器	Intel i7 或同级别处理器	Intel i7 或同级别处理器
硬盘	512GB+1TB	512GB+1TB
内存	32G	32G
显卡	NVIDIA RTX 4070	NVIDIA RTX 4070

1.2 软件环境

panosim-autoware 含联合仿真所需的通讯脚本、地图资源以及 Autoware 代码。

1.3 软件架构

1.3.1 SIL 1.3.2 VIL

2. ROS2 Bridge

2.1 完成 ROS2 Bridge 环境部署

ROS2 Bridge

2.2 脚本拷贝

• 将 panosim-autoware/Autoware_Bridge 下的脚本拷贝到 ROS2 Bridge 安装路径的 src 下

2.3 测试

3. PanoSim 安装配置

3.1 完成 PanoSim 相关安装配置

PanoSim-Autoware PanoSim 配置

3.2 测试

• 打开软件
• 选择实验并启动实验

4. Autoware 配置

4.1 完成 Autoware 相关配置

PanoSim-Autoware Autoware 配置

4.2 测试

• 加载地图和功能模块

  source install/setup.bash
  ros2 launch Autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
  
  

  
• 放置车辆
• 规划行使路径
• 启动自动行驶

5. 联合仿真

5.1 启动 Autoware SimulatedClockPanel ( Ubuntu 22.04 )

• Ctrl + Alt + T弹出窗口并输入：

  cd ~/Autoware
  source install/setup.bash
  rviz2
  

• rviz2 运行界面
• 点击 Panels ，点击 Add New Panel ，添加 SCimulatedlockPanel
• 查看是否添加成功

5.2 启动 ROS2 Bridge

• 启动 RecvSimClock.py 用于接受仿真时间
• 启动其他脚本

5.3 启动 PanoSim

• 打开软件
• 选择实验并启动实验

5.4 启动 Autoware

• 启动 e2e_simulator

  source ~/Autoware/install/setup.bash
  ros2 launch Autoware_launch e2e_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Autoware_map/PanoTown01 vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
  

• 运行界面

5.5 运行效果