Turtlebot3 con Gazebo/ROS Melodic

Este repositorio contiene todo lo necesario para correr una simulacion basica utilizando paquetes the Turtlebot3.

Esta preparado para funcionar con el nvidia-docker, de manera que una GPU Nvidia es necesaria para asegurar el funcionamiento.

Installacion

Paso 0

Este paso es probablemente necesario si es la primera vez que utilizas los docker the Nvidia. Una vez instaladas las herramientas, no sera necesario hacerlo de vuelta.

Instalar Nvidia Toolkit

Recomiendo revisar los comandos necesarios en la web de manera a aclarar las dudas, la siguiente es una version acortada del proceso, ante cualquier duda consultar la fuente original citada arriba.

Preparacion y clean-up

1. Borrar versiones viejas de docker si se tienen

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

2. Si es necesario, instalar los drivers de Nvidia (saltar este paso si tienes drivers Nvidia recientes instalados)

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential dkms

sudo apt-get install nvidia-driver-435 

(La version instalada en este caso es la "435". Podes revisar cual es la ultima version yendo al sitio web del ppa or apretando [Tab] dos veces para expandir las opciones posibles.)

sudo apt-get install nvidia-driver- [Tab][Tab]

3. Eliminar nvidia-docker2 en caso de tenerlo instalado

sudo apt-get purge nvidia-docker2

Instalar docker-ce

1. Instalar paquetes requeridos

sudo apt-get install 
    apt-transport-https 
    ca-certificates 
    curl 
    gnupg-agent 
    software-properties-common

2. Agregar y chequear la docker key

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

La fingerprint deberia de ser igual a "9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88"

3. Agregar el repo

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

4. Instalar docker-ce

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

5. Chequear que funcione

sudo docker run --rm hello-world

Instalar Container Toolkit

Ir a https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker y comprobar cual es la ultima version de Ubuntu version soportada

1. Configurar el repo e instalar

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list


sudo apt-get update

sudo apt-get install nvidia-container-toolkit


sudo systemctl restart docker

2. Comprobar la instalacion (corriendo con 'sudo' por ahora)

sudo docker run --gpus all --rm nvidia/cuda nvidia-smi

3. Agregar docker al usergroup para no volver a usar sudo

sudo usermod -aG docker your-user-name

Reemplazar "your-user-name" con el nombre de usuario de tu configuracion local

Paso 1

1. Ejecutar el script build.sh que construira la imagen de docker

./PMR/docker/build.sh

2. Ejecutar el script run.sh que te ejecutara el docker run con los respectivos comandos

./PRM/docker/run.sh

3. En esta pantalla ya deberias de tener acceso a ROS y Gazebo, el siguiente paso seria compilar el workspace por primera vez

source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make

4. Con esto, seran compilados los paquetes the Turtlebot3 presentes en el repo, luego de la combinacion, se puede hacer source del nuevo workspace y probar si todo fue instalado correctamente

source devel/setup.bash
TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch 

Si es la primera vez que lo cargan, tardara un poco ya que tiene que descargar los modelos del world, pueden probar con turtlebot3_empty_world.launch para comprobar que todo este bien sin tener que descargar los modelos.