假设有两台计算机，PC-A和PC-B，并且它们彼此相距很远。 将LiDAR与PC-A连接，由于某些原因，用户想在PC-B中使用点云消息。 此时，可能需要使用protobuf功能。 通常，有两种方法可以实现此目标。
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PC-A将雷达packet消息发送到PC-B。 PC-B收到雷达packet消息并对其进行解码，然后PC-B获得点云消息并使用它。
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PC-A解码雷达packet消息，获取点云并将点云消息发送到PC-B。 PC-B收到点云消息并直接使用。
rslidar_sdk提供这两种方式，但是通常建议使用第一种方法，因为点云消息非常大，对带宽有较高要求。
首先请阅读[参数简介](.. / intro / parameter_intro.md)，了解基本的参数配置。
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: false
send_packet_proto: true
send_point_cloud_proto: false
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 由于消息来源于在线雷达，因此请设置msg_source=1。
将packet数据通过Protobuf-UDP发出，因此设置 send_packet_proto = true 。
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
proto:
point_cloud_recv_port: 60021
point_cloud_send_port: 60021
msop_recv_port: 60022
msop_send_port: 60022
difop_recv_port: 60023
difop_send_port: 60023
point_cloud_send_ip: 127.0.0.1
packet_send_ip: 127.0.0.1 将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。
设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号。
设置 msop_send_port, difop_send_port, 和 packet_send_ip.
common:
msg_source: 4
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
send_packet_proto: false
send_point_cloud_proto: false
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 由于packet消息来源于protobuf-UDP，因此设置 msg_source = 4 。
将点云发送到ROS以查看，因此设置 send_point_cloud_ros = true 。
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
proto:
point_cloud_recv_port: 60021
point_cloud_send_port: 60021
msop_recv_port: 60022
msop_send_port: 60022
difop_recv_port: 60023
difop_send_port: 60023
point_cloud_send_ip: 127.0.0.1
packet_send_ip: 127.0.0.1 将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。
确认PC-B的ip地址与PC-A的配置文件中设置的packet_send_ip一致。
将msop_recv_port和difop_recv_port与PC-A的配置文件中设置的msop_send_port和difop_send_port设置为一致。
首先请阅读[参数简介](... / intro / parameter_intro.md)，了解基本的参数配置。
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: false
send_packet_proto: false
send_point_cloud_proto: true
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 由于消息来源于在线雷达，因此请设置msg_source=1。
将点云数据通过Protobuf-UDP发出，因此设置 send_point_cloud_proto = true 。
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
proto:
point_cloud_recv_port: 60021
point_cloud_send_port: 60021
msop_recv_port: 60022
msop_send_port: 60022
difop_recv_port: 60023
difop_send_port: 60023
point_cloud_send_ip: 127.0.0.1
packet_send_ip: 127.0.0.1 将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。
设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号。
设置 point_cloud_send_port 和 point_cloud_send_ip.
common:
msg_source: 5
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
send_packet_proto: false
send_point_cloud_proto: false
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 由于点云消息来源于protobuf-UDP，因此设置 msg_source = 5 。
将点云发送到ROS以查看，因此设置 send_point_cloud_ros = true 。
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
proto:
point_cloud_recv_port: 60021
point_cloud_send_port: 60021
msop_recv_port: 60022
msop_send_port: 60022
difop_recv_port: 60023
difop_send_port: 60023
point_cloud_send_ip: 127.0.0.1
packet_send_ip: 127.0.0.1 确认PC-B的ip地址与PC-A的配置文件中设置的point_cloud_send_ip一致。
将point_cloud_recv_port与PC-A的配置文件中设置的point_cloud_send_port设置为一致。