请教SUStech工具使用问题: 自定义数据集(右手坐标系,与kitti,sustech均不同),如果前视图像,雷达点云和两者之间的内外参没问题,是不是在工具上前视图像的投影显示就没有问题?

[wanzghen0123]

作者你好,我用自己的机器采集的数据,右手坐标系,与sustech坐标系,kitti坐标系存在90和180的旋转.
在该工具下,导入相应的前视相机图片,雷达点云数据和相机内参,雷达到相机的外参数.
在标注时,为什么点云上标注的行人数据,没有正确投影到前视图像上.反而往相反方向的空白处标注空行人框,反而前视图像上出现投影框???
另外, kitti格式标签里面的bbox标签在kitti_metrc评估过程中,是不是不需要关注?(因为工具里面不产生相应的数值)

[naurril]

外参是lidar到相机的外参，不是相机到lidar的
kitti的bbox在metric计算中用到了