标注的kitti格式数据在OpenPCDet下训练报错: ValueError: Caught ValueError in DataLoader worker process 0. ValueError: need at least one array to stack

[wanzghen0123]

作者你好, 标注完成的KITTI格式数据,在OpenPCDet下训练报错. 而原始的kitti数据集没有问题.
报错信息如下:
OpenPCDet/lib/python3.8/site-packages/torch/_utils.py", line 429, in reraise
raise self.exc_type(msg)
ValueError: Caught ValueError in DataLoader worker process 0.
...
/OpenPCDet/lib/python3.8/site-packages/numpy/core/shape_base.py", line 460, in stack
raise ValueError('need at least one array to stack')
ValueError: need at least one array to stack
帮忙看一下?
(就相当与重新标注了kitti数据,把json转换成txt标签)

[naurril]

是不是标注内容是空的？

[wanzghen0123]

是不是标注内容是空的？

不是.作者你好,我现在遇到的问题是,在该标注工具下,标注的kitti格式的数据,在OpenPCDet框架下,训练centerpoint/pointpillar模型,需要将模型配置文件里面的参数:
PREPARE: {
filter_by_min_points: ['Car:0', 'Pedestrian:0', 'Cyclist:0'],
filter_by_difficulty: [-1],
}和
SAMPLE_GROUPS: ['Car:0','Pedestrian:0', 'Cyclist:0']
都置0,才能训练.训练完成,各项指标均为0.
我的操作流程是:
(1)将自采集数据转到kitti坐标系下(取一帧,然后复制100份)
(2)在SUSTechPoint工具下打开该数据(bin文件的点云, 标定文件, 前视相机的图片),进行标注,然后将json的标签文件转为kitti所需的txt文件.
(3)将此100帧数据同时作为训练集和测试集.在OpenPCDet框架下,进行kitti格式数据集划分.
(4)进行训练
训练指标均为0.
同样的步骤,我直接拷贝的kitti数据集的000000.bin数据进行sustech工具的标注,然后划分数据集训练和测试,结果同上.(指标为0)
原始的kitti数据集则可以正常训练和测试,指标也是正常的.
不知道问题出在哪里???是不是,sustechpoint工具的kitti格式数据转换有问题,现在还在定位中.

[naurril]

标注工具带了kitti转sustechpoints格式的脚本，你把kitti格式的再转回来，看看对不对，不对的话转的kitti就有问题

…

On Tue, Apr 23, 2024, 17:33 wanzghen0123 ***@***.***> wrote: 是不是标注内容是空的？ 不是.作者你好,我现在遇到的问题是,在该标注工具下,标注的kitti格式的数据,在OpenPCDet框架下,训练centerpoint/pointpillar模型,需要将模型配置文件里面的参数: PREPARE: { filter_by_min_points: ['Car:0', 'Pedestrian:0', 'Cyclist:0'], filter_by_difficulty: [-1], }和 SAMPLE_GROUPS: ['Car:0','Pedestrian:0', 'Cyclist:0'] 都置0,才能训练.训练完成,各项指标均为0. 我的操作流程是: (1)将自采集数据转到kitti坐标系下(取一帧,然后复制100份) (2)在SUSTechPoint工具下打开该数据(bin文件的点云, 标定文件, 前视相机的图片),进行标注,然后将json的标签文件转为kitti所需的txt文件. (3)将此100帧数据同时作为训练集和测试集.在OpenPCDet框架下,进行kitti格式数据集划分. (4)进行训练 训练指标均为0. 同样的步骤,我直接拷贝的kitti数据集的000000.bin数据进行sustech工具的标注,然后划分数据集训练和测试,结果同上.(指标为0) 原始的kitti数据集则可以正常训练和测试,指标也是正常的. 不知道问题出在哪里???是不是,sustechpoint工具的kitti格式数据转换有问题,现在还在定位中. — Reply to this email directly, view it on GitHub <#193 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABZKCDVSYODLD2KSGR47XMLY6YTFLAVCNFSM6AAAAABGMVHSHOVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDANZRHA2DSMBTGA> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[wanzghen0123]

作者你好。按照你的思路，我试了一下。目前发现问题出现在，txt标签里面的第2-8个值，这7个值我参考一个json转txt的工具，赋的依次是1、0、0、0、0、50、50，json标签里面好像也没有这些值。其他地方没有大的差别，也不影响训练和测试。请问是什么原因？ 在 2024-04-23 20:41:48，Naurril ***@***.***> 写道： 标注工具带了kitti转sustechpoints格式的脚本，你把kitti格式的再转回来，看看对不对，不对的话转的kitti就有问题

On Tue, Apr 23, 2024, 17:33 wanzghen0123 ***@***.***> wrote: 是不是标注内容是空的？ 不是.作者你好,我现在遇到的问题是,在该标注工具下,标注的kitti格式的数据,在OpenPCDet框架下,训练centerpoint/pointpillar模型,需要将模型配置文件里面的参数: PREPARE: { filter_by_min_points: ['Car:0', 'Pedestrian:0', 'Cyclist:0'], filter_by_difficulty: [-1], }和 SAMPLE_GROUPS: ['Car:0','Pedestrian:0', 'Cyclist:0'] 都置0,才能训练.训练完成,各项指标均为0. 我的操作流程是: (1)将自采集数据转到kitti坐标系下(取一帧,然后复制100份) (2)在SUSTechPoint工具下打开该数据(bin文件的点云, 标定文件, 前视相机的图片),进行标注,然后将json的标签文件转为kitti所需的txt文件. (3)将此100帧数据同时作为训练集和测试集.在OpenPCDet框架下,进行kitti格式数据集划分. (4)进行训练 训练指标均为0. 同样的步骤,我直接拷贝的kitti数据集的000000.bin数据进行sustech工具的标注,然后划分数据集训练和测试,结果同上.(指标为0) 原始的kitti数据集则可以正常训练和测试,指标也是正常的. 不知道问题出在哪里???是不是,sustechpoint工具的kitti格式数据转换有问题,现在还在定位中. — Reply to this email directly, view it on GitHub <#193 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABZKCDVSYODLD2KSGR47XMLY6YTFLAVCNFSM6AAAAABGMVHSHOVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDANZRHA2DSMBTGA> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[wanzghen0123]

补充一下，我按照你提供的工具，把kitti数据转换成了sustech格式，在标注工具里面显示是没有问题。就是反向转的时候，上述7个值丢失，我改成了上述的样子，然后就是最上面的现象 在 2024-04-23 20:41:48，Naurril ***@***.***> 写道： 标注工具带了kitti转sustechpoints格式的脚本，你把kitti格式的再转回来，看看对不对，不对的话转的kitti就有问题

On Tue, Apr 23, 2024, 17:33 wanzghen0123 ***@***.***> wrote: 是不是标注内容是空的？ 不是.作者你好,我现在遇到的问题是,在该标注工具下,标注的kitti格式的数据,在OpenPCDet框架下,训练centerpoint/pointpillar模型,需要将模型配置文件里面的参数: PREPARE: { filter_by_min_points: ['Car:0', 'Pedestrian:0', 'Cyclist:0'], filter_by_difficulty: [-1], }和 SAMPLE_GROUPS: ['Car:0','Pedestrian:0', 'Cyclist:0'] 都置0,才能训练.训练完成,各项指标均为0. 我的操作流程是: (1)将自采集数据转到kitti坐标系下(取一帧,然后复制100份) (2)在SUSTechPoint工具下打开该数据(bin文件的点云, 标定文件, 前视相机的图片),进行标注,然后将json的标签文件转为kitti所需的txt文件. (3)将此100帧数据同时作为训练集和测试集.在OpenPCDet框架下,进行kitti格式数据集划分. (4)进行训练 训练指标均为0. 同样的步骤,我直接拷贝的kitti数据集的000000.bin数据进行sustech工具的标注,然后划分数据集训练和测试,结果同上.(指标为0) 原始的kitti数据集则可以正常训练和测试,指标也是正常的. 不知道问题出在哪里???是不是,sustechpoint工具的kitti格式数据转换有问题,现在还在定位中. — Reply to this email directly, view it on GitHub <#193 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABZKCDVSYODLD2KSGR47XMLY6YTFLAVCNFSM6AAAAABGMVHSHOVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDANZRHA2DSMBTGA> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>