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ETRI나눔인프라엣지데이터정보.md

File metadata and controls

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ETRI 나눔 인프라 엣지 3D 동적객체 검출/추적 학습데이터

출처: https://nanum.etri.re.kr/share/kakao_admin/kakaomobilityInfraedge3DObjectDetection?lang=ko_KR

총 19개의 데이터 폴더로 구성

1: 'round(20220406153541_Teslasystem_PE01)_time(1649226941_1649226984)'
2: 'round(20220525184544_Teslasystem_PE01)_time(1653471944_1653471987)'
....
19: 'round(20220825100350_Teslasystem_PE01)_time(1661421830_1661422130)'

각 데이터 폴더 안에 meta, sensor 폴더로 구성

meta: 메타데이터

  1. dataset.json: 데이터 정보

    • uuid: 데이터 폴더 id
    • log_uuid: 로그 id(?)
    • scenario_names: 환경 (["day", "clear", "free_flow", "urban_road"])
    • name: 해당하는 데이터 폴더 이름
    • description: 데이터셋을 확보한 장소, 시간(어떤 시간인지 불분명) 정보
    • num_frames: 프레임 개수
    • first_frame_uuid: 첫 프레임 id
    • last_frame_uuid: 마지막 프레임 id
    • base_path: 베이스 폴더 이름 ("/3D_object_detection_tracking(edge_infra)/")

  2. ego_pose.json: 차량 자세 정보(global 좌표계가 차량 자세 정보이다.)

    • uuid: 프레임(?) id
    • timestamp: 시간
    • translation: global기준 ego 좌표 [0, 0, 0]
    • rotation: global기준 ego좌표 [1, 0, 0, 0]
    • coordinate_system: null 또는 {"epsg": 32652, "ellipsoid": "wgs84", "geoid": ""}

  3. frame_annotation.json

    • uuid: frame_annotaion의 id
    • frame_data_uuid: frame_data의 id
    • instance_uuid: 인스턴스 id
    • visibility_level: null(?)
    • annotation_type_name: bbox_pcd3d(?)
    • is_lidar_synced: 라이다 합성 여부(?)
    • geometry
      • wlh: 박스 너비 R^3
      • center: 중앙 좌표 R^3
      • orientation: 각도 R^4
    • num_pts: 포인트 개수(?)
    • attribute: 속성
      • vehicle_state: ("stopped" 등 )
      • human_state: ("standing" 등)
    • frame_aligned: ?
    • description : null
    • prev: 전 frame_annotation id
    • next: 다음 frame_annotation id

  4. frame_data.json

    • uuid: frame_data의 id
    • frame_uuid: frame의 id
    • ego_pose_uuid: ego_pose의 id
    • sensor_uuid: 해당 센서의 id
    • timestamp: 시간
    • is_key_frame: true
    • height: 사진일 경우 높이
    • width: 사진일 겨우 너비
    • file_name: 센서 데이타 파일 이름
    • file_format: 센서 유형 (pcd, png)
    • prev
    • next
    • prev_key_frame_data
    • next_key_frame_data

  5. frame.json

    • uuid: frame의 id
    • timestamp: 시간
    • dataset_uuid: 데이터 폴더 id
    • prev: 전 프레임 id (첫 프레임은 uuid와 같거나 null)
    • next: 다음 프레임 id (마지막 프레임은 uuid와 같거나 null)

  6. instance.json

    • uuid: 인스턴스 id
    • category_name: 인스턴스 종류 ("dynamic_object.vehicle.car",ect)
    • first_frame_annotation_uuid: 인스턴스의 처음 등장한 frame_annotation의 id
    • last_frame_annotation_uuid: 인스턴스의 마지막 등장한 frame_annotation의 id
    • num_annotations: annotation된 횟수
    • description: null

  7. log.json

    • uuid
    • map_uuids
    • device
    • date_captured
    • location
    • driving_distance
    • device_wlh

  8. sensor.json [{"uuid": "9f979cf9-468f-4ea9-a518-47e87290c669", "name": "lidar(00)", "type": "lidar", "translation": [0, 0, 0], "rotation": [1, 0, 0, 0], "intrinsic": {"model": null, "parameter": null}, "height_from_ground": 1.6}, {"uuid": "7092ac10-4e40-4a31-88c9-bc7d00054503", "name": "camera(00)", "type": "camera", "translation": [0.3959527732272198, 0.09038752100548936, 2.0665511303388615], "rotation": [0.29419437909735213, -0.4624695742918969, 0.6983071005061592, -0.4603680631239271], "intrinsic": {"model": "MODEL_MATRIX", "parameter": [[1056.123, 0, 1042.263], [0, 1060.503, 802.543], [0, 0, 1]]}, "height_from_ground": 3.8}, {"uuid": "6ca55d5b-c7b9-433e-8ff5-63c9b7bbd96e", "name": "camera(01)", "type": "camera", "translation": [0.0012533625667005739, -0.2611764986620123, 2.0147914436818652], "rotation": [-0.02779685235033416, 0.038208678783245666, 0.79472107791341, -0.6051329111734052], "intrinsic": {"model": "MODEL_MATRIX", "parameter": [[1058.411, 0, 1025.369], [0, 1062.198, 752.831], [0, 0, 1]]}, "height_from_ground": 3.8}, {"uuid": "6eab30a9-797c-4690-b84d-db195e1fc6f6", "name": "camera(02)", "type": "camera", "translation": [-0.3569543846651315, -0.0129641575802949, 2.015169395387349], "rotation": [-0.1877969807216212, 0.254657814358064, 0.7882939983671278, -0.527706607649159], "intrinsic": {"model": "MODEL_MATRIX", "parameter": [[1057.518, 0, 1013.904], [0, 1063.306, 782.263], [0, 0, 1]]}, "height_from_ground": 3.8}]

sensor: 센서 데이터

  1. camera(00)
  2. camera(01)
  3. camera(02)
  4. lidar(00): pcd 파일