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Author: HansRobo

docs/diagram.md

@@ -10,13 +10,12 @@ graph TD
         VC[Vision Component]
         GrC[GrSim Component]
         GCC[Game Controller Component]
+        Receiver[Robot Receiver]
     end
 
     SC[Session Controller]
     SS[Sim Sender]
 
-
-
     VT[Vision Tracker]
     WP[World Model Publisher]
 
@@ -48,5 +47,40 @@ graph TD
     LP -- /robot_commands -->  SS
     SS -- /commands -->  GrC
 
+    Receiver -- /feedback -->  WP
+```
+
+## テスト用のノードダイアグラム
 
+```mermaid
+graph TD
+    subgraph interface
+        VisionNode[Vision Component]
+        Sender[Real Sender]
+        Receiver[Robot Receiver]
+    end
+
+    VT[Vision Tracker]
+    WP[World Model Publisher]
+    Main[Simple AI]
+    LP[Local Planner]
+
+    subgraph RealWorld
+        Robot[Actual Robot CM4]
+        SSLVision[SSL Vision]
+    end
+    
+    SSLVision -. UDP .->  VisionNode
+    VisionNode -- /detection -->  VT
+    VT -- /detection_tracked -->  WP
+    VisionNode -- /geometry -->  WP
+    
+    WP -- /world_model -->  Main
+    Main -- /control_targets --> LP
+    LP -- /robot_commands -->  Sender
+    
+    Sender -. UDP .->  Robot
+    
+    Robot -. UDP .->  Receiver
+    Receiver -- /feedback -->  WP
 ```

docs/simple_ai.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Simple AI
+
+## 使い方
+
+- ロボットの設定
+  - IDを指定
+- コマンドの追加
+  - プルダウンでコマンドの種類を選ぶ
+  - 引数を設定する
+  - 追加ボタンを押す
+- コマンドキューの編集
+  - コマンドキューの中身を選択する
+  - 編集できる
+  - 実行中は編集できなくなる
+- コマンドキューの実行
+  - 実行ボタンを押す
+    - 実行中は停止ボタンになる
+  - コマンドは上から順に実行される
+
+## ノードダイアグラム
+
+```mermaid
+graph TD
+    subgraph interface
+        VisionNode[Vision Component]
+        Sender[Real Sender]
+        Receiver[Robot Receiver]
+    end
+
+    VT[Vision Tracker]
+    WP[World Model Publisher]
+    Main[Simple AI]
+    LP[Local Planner]
+
+    subgraph RealWorld
+        Robot[Actual Robot CM4]
+        SSLVision[SSL Vision]
+    end
+    
+    SSLVision -. UDP .->  VisionNode
+    VisionNode -- /detection -->  VT
+    VT -- /detection_tracked -->  WP
+    VisionNode -- /geometry -->  WP
+    
+    WP -- /world_model -->  Main
+    Main -- /control_targets --> LP
+    LP -- /robot_commands -->  Sender
+    
+    Sender -. UDP .->  Robot
+    
+    Robot -. UDP .->  Receiver
+    Receiver -- /feedback -->  WP
+```