🔄 synced local 'docs' with remote 'docs'

HansRobo · HansRobo · commit 6794ab0ab115 · 2024-02-20T05:13:40.000Z
diff --git a/docs/diagram.md b/docs/diagram.md
@@ -69,18 +69,18 @@ graph TD
         Robot[Actual Robot CM4]
         SSLVision[SSL Vision]
     end
-    
+
     SSLVision -. UDP .->  VisionNode
     VisionNode -- /detection -->  VT
     VT -- /detection_tracked -->  WP
     VisionNode -- /geometry -->  WP
-    
+
     WP -- /world_model -->  Main
     Main -- /control_targets --> LP
     LP -- /robot_commands -->  Sender
-    
+
     Sender -. UDP .->  Robot
-    
+
     Robot -. UDP .->  Receiver
     Receiver -- /feedback -->  WP
 ```
diff --git a/docs/grSim.md b/docs/grSim.md
@@ -1,8 +1,9 @@
 # grSim
 
-https://github.com/ibis-ssl/grSim
+<https://github.com/ibis-ssl/grSim>
 
 オリジナルから以下の変更を加えた
+
 - ドリブルするときにボールに一定の力がかかるとボールを離すようにした
 - ペナルティエリアの大きさに関するフィールド（オプショナル）を出力するようにした
   - これは公式Visionでは出力されるが，grSimでは出力されていなかった
diff --git a/docs/logs/2023-05-06.md b/docs/logs/2023-05-06.md
@@ -38,14 +38,14 @@ bool command_updated
 
 ## 役割担当の見直し
 
-#### Before
+### Before
 
 - play switcher
   - referee コマンドの解釈
   - ボール保持判定など
   - world_modelの転送
 
-#### After
+### After
 
 - play switcher
   - referee コマンドの解釈
diff --git a/docs/logs/2023-05-07.md b/docs/logs/2023-05-07.md
@@ -49,7 +49,7 @@
 name: HALT
 description: HALT
 sessions:
-  - name: "waiter"
+  - name: waiter
     capacity: 20
 ```
 
@@ -99,9 +99,9 @@ sessions:
     capacity: 1
   - name: "shooter"
     capacity: 1
-  - name: "defender"
+  - name: defender
     capacity: 4
-  - name: "waiter"
+  - name: waiter
     capacity: 20
 ```
 
diff --git a/docs/logs/2023-06-18.md b/docs/logs/2023-06-18.md
@@ -1,11 +1,11 @@
 # 2023-06-17
 
 ## タスク
+
 - Attackerの改良
   - ボールが外に出ると中心に戻るように
   - デフォルトで敵ゴールを向くように
 
-
 ## crane_teleopのリファクタ
 
 - DualSense前提に書き換え
diff --git a/docs/logs/2023-06-21.md b/docs/logs/2023-06-21.md
@@ -6,7 +6,9 @@
 - フォーメーションの実装
 
 ## プランナの実行失敗からの再割当てまでのフローを固める
+
 ### ブレスト的なの
+
 - 実行失敗？
   - world_modelなどを入力にして判定関数を定義する
   - 役割の責任失敗とは違う
@@ -21,19 +23,22 @@
   - Receiverが
 
 ### 構造変更？
+
 - ロボット割り当てやその時のスコア計算はgame_analyzerでやるべき
   - robot_assignerの名前の方がいい？
   - session_controllerでやればええやん
 - スコアは毎フレーム計算して適宜再割当てする
   - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHysteresisコストを設ける
 
 ### 構造変更｜実践編
+
 - SessionModuleないを改造していく
   - 計算はModule内でやって計算結果だけを渡す感じ
   - スコア計算関数は計算するだけの処理にする
   - 割当関数は実際に通信して割り当てる
   - いくつかの関数は実装をpluginから持ってきたい
     - スコア計算関数
+
 ## 次のタスク
 
 - Plannerが青チーム前提になっているのを修正
diff --git a/docs/logs/2023-06-22.md b/docs/logs/2023-06-22.md
@@ -8,12 +8,14 @@
 ## プランナの実行失敗からの再割当てまでのフローを固める
 
 ### 構造変更？
+
 - ロボット割り当てやその時のスコア計算はsession_controllerでやる
   - 関数定義はそれぞれの
 - スコアは毎フレーム計算して適宜再割当てする
   - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHysteresisコストを設ける
 
 ### 構造変更｜実践編
+
 - SessionModule内を改造していく
   - 計算はModule内でやって計算結果だけを渡す感じ
   - スコア計算関数は計算するだけの処理にする
@@ -28,9 +30,11 @@
 - plugins.xml更新
 - 各プランナクラスの書き換え
   - プラグインにする場合，コンストラクタの引数はなしにする必要がある
+
 ### 構造変更｜受け入れ体制整備
 
 骨組み
+
 ```text
 update
   judgeSessionResult
@@ -40,8 +44,6 @@ update
 
 - 有効なセッションとそうじゃないセッションをどうやって管理する？
 
-
-
 ## 次のタスク
 
 - Plannerが青チーム前提になっているのを修正
diff --git a/docs/logs/2023-07-01.md b/docs/logs/2023-07-01.md
@@ -8,12 +8,14 @@
 ## プランナの実行失敗からの再割当てまでのフローを固める
 
 ### 構造変更？
+
 - ロボット割り当てやその時のスコア計算はsession_controllerでやる
   - 関数定義はそれぞれの
 - スコアは毎フレーム計算して適宜再割当てする
   - 再割当て後のコストが高いSessionについてはHysteresisコストを設ける
 
 ### 構造変更｜実践編
+
 - SessionModule内を改造していく
   - 計算はModule内でやって計算結果だけを渡す感じ
   - スコア計算関数は計算するだけの処理にする
@@ -32,6 +34,7 @@
 ### 構造変更｜受け入れ体制整備
 
 骨組み
+
 ```text
 update
   judgeSessionResult
diff --git a/docs/logs/2023-07-23.md b/docs/logs/2023-07-23.md
@@ -7,11 +7,13 @@
 ## 通信内容の見直し
 
 ### 内容
-- Visionのxy 
-- 遅れ時間 
+
+- Visionのxy
+- 遅れ時間
 - ボール相対座標，速度
 
 ### msg更新
+
 - Visionのxy
   - current_poseをそのまま
 - 遅れ時間
@@ -20,7 +22,10 @@
   - ball_relative_pose, velocity\[x,y\]を追加
 
 ### 関連クラス更新
+
 - wrapperクラス
 - TypeAdapter
+
 ### sender更新
+
 ## 次のタスク
diff --git a/docs/logs/2023-11-04.md b/docs/logs/2023-11-04.md
@@ -25,9 +25,7 @@ Skillを中心としたシステムへの移行目処が立った，というか
 
 ## 今日の作業
 
--[x] plugin_baseをRole用に書き換え
-  -[x] サービス通信をなくす
--[x] session_planner側作業
-  -[x] SessionModuleをplugin_baseに置き換え
+-[x] plugin_baseをRole用に書き換え -[x] サービス通信をなくす -[x] session_planner側作業 -[x] SessionModuleをplugin_baseに置き換え
+
 - [x] 置き換え後の動作確認
 - [x] local plannerの各種パラメータの外だし
diff --git a/docs/logs/2023-11-10.md b/docs/logs/2023-11-10.md
@@ -11,5 +11,3 @@
 - パスシュート（2台(vs 1台)）
   - 敵ロボットとして同時にうまく動かせる？
   - 設定ファイルの用意
-
-
diff --git a/docs/logs/2024-01-28.md b/docs/logs/2024-01-28.md
@@ -1,12 +1,13 @@
 # 2024-01-28
 
 ## 直近でやることの整理
+
 - SimpleAIのアップグレード
   - Skillも使えるようにしたい
     - Skillのパラチュンができるようにしたい
   - RobotCommandWrapperネイティブにできたらいいな
   - 機体の状態を取得できるようにしたい
-  - 
+  -
 - 回避のデバッグ
   - 取り敢えずまずこれをやる
 
@@ -17,4 +18,3 @@
 
 現在は、ロボット側から回避点をたどってゴールに到着できるか判断しているが、
 ゴール側からたどるとうまく行くかも？
-
diff --git a/docs/logs/2024-01-30.md b/docs/logs/2024-01-30.md
@@ -1,6 +1,7 @@
 # 2024-01-30
 
 ## 直近でやることの整理
+
 - SimpleAIのアップグレード
   - Skillも使えるようにしたい
     - Skillのパラチュンができるようにしたい
@@ -63,6 +64,4 @@ std::vector<std::variant<double, bool, int, std::string>>かな
 ### 実際の実装
 
 - 共通インタフェースrun()の引数に、std::unordered_map<std::string, std::variant<double, bool, int, std::string>>を追加
-  - std::optionalにして、nulloptのときは動作させないことで、引数なしのrun()も可能にする
-    -　これで後方互換性が保たれる。
-  -　これで、関数型っぽくも振る舞えるはず。 
+  - std::optionalにして、nulloptのときは動作させないことで、引数なしのrun()も可能にする -　これで後方互換性が保たれる。-　これで、関数型っぽくも振る舞えるはず。
diff --git a/docs/logs/2024-01-31.md b/docs/logs/2024-01-31.md
@@ -1,6 +1,7 @@
 # 2024-01-31
 
 ## 直近でやることの整理
+
 - SimpleAIのアップグレード
   - Skillも使えるようにしたい
     - Skillのパラチュンができるようにしたい
diff --git a/docs/logs/laytency.md b/docs/logs/laytency.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # 遅延のボトルネック解析
 
-https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/130
+<https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/130>
 
 ## Timer/Callback駆動
 
diff --git a/docs/network.md b/docs/network.md
@@ -2,9 +2,10 @@
 
 ## ROS関連
 
-https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/pr-347/installation/additional-settings-for-developers/#network-settings-for-ros-2
+<https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/pr-347/installation/additional-settings-for-developers/#network-settings-for-ros-2>
 
 ### ローカルホストでマルチキャスト
+
 ```bash
 sudo ip link set multicast on lo
 ```
@@ -14,19 +15,19 @@ sudo ip link set multicast on lo
 ロボットのアドレスに対して静的ルーティングを設定する
 
 `/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml`
+
 ```yaml
 network:
   version: 2
   renderer: networkd
   ethernets:
     enp3s0:
       addresses:
-      - 192.168.1.2/24
+        - 192.168.1.2/24
       gateway4: 192.168.1.1
       routes:
-      - to: 192.168.2.0/24
-        via: 192.168.1.1
-      - to: 192.168.3.0/24
-        via: 192.168.1.1
-
+        - to: 192.168.2.0/24
+          via: 192.168.1.1
+        - to: 192.168.3.0/24
+          via: 192.168.1.1
 ```
diff --git a/docs/nodes/game_analyzer.md b/docs/nodes/game_analyzer.md
@@ -8,7 +8,7 @@ Refereeなどから直接示されない，ゲームの状況を解析するノ
 
 両チームのボールに最も近いロボットを抽出し，ボールとの距離がしきい値以下ならばボール所持と判定する．
 
-#### TODO
+### TODO
 
 味方チームの戦略から，パス中などもボール所持判定にできるようにする．
 そのためには，パスの成否判定の実装が必要である
diff --git a/docs/other_team/Sumatra.md b/docs/other_team/Sumatra.md
@@ -2,13 +2,14 @@
 
 ## Attackerの状態機械
 
-https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/master/modules/moduli-ai/src/main/java/edu/tigers/sumatra/ai/pandora/roles/offense/attacker/AttackerRole.java
+<https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/master/modules/moduli-ai/src/main/java/edu/tigers/sumatra/ai/pandora/roles/offense/attacker/AttackerRole.java>
+
 ```mermaid
 stateDiagram-v2
     Protect --> ApproachBallLine: ballMoves
     Protect --> Kick : switchToKick
 
-    Dribble --> DribbleKick: switchToDribbleKick 
+    Dribble --> DribbleKick: switchToDribbleKick
     Dribble --> Kick: switchToKick
     Dribble --> Protect: FAILURE
 
diff --git a/docs/other_team/robodragons.md b/docs/other_team/robodragons.md
@@ -1,4 +1,3 @@
-
 ## TDP2019
 
 ### 到着時間の予測
@@ -15,5 +14,5 @@
 - 5台のロボットが円を描きながら移動する
 - それらのロボットが五芒星を描くようなパスをする
 - Rootsによる実装
-  - https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/118
+  - <https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/118>
   - 円弧移動中のキック動作が嬉しかった？
diff --git a/docs/other_team/tigers.md b/docs/other_team/tigers.md
@@ -1,16 +1,14 @@
-
 ## TDP2023
 
-https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/144?ref=year
+<https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/144?ref=year>
 
 ### 軌道生成
 
 ゴールキーパーのような、ゴール地点で速度ゼロにならなくても場所と時間さえあっていればOKというケースに対応して有効守備範囲を広げている。
 
-
 ## TDP2022
 
-https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year
+<https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year>
 
 ### ハードウェアアップデート
 
@@ -40,8 +38,8 @@ https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year
 
 - ROSのvisualization_msgsのMarkerみたいなコンテキストを含まない視覚化プロトコルの定義
 - Rootsにも影響を与えている
-  - https://docs.google.com/presentation/d/1E1aGzgUJE3eE8vYH-kmbULuU4uvnsyrLjKkdK6fHre4/edit?usp=sharing
-  - https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/128
+  - <https://docs.google.com/presentation/d/1E1aGzgUJE3eE8vYH-kmbULuU4uvnsyrLjKkdK6fHre4/edit?usp=sharing>
+  - <https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/128>
 
 ### データの記録
 
@@ -71,7 +69,7 @@ https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year
 
 ## TDP2020
 
-https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year
+<https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year>
 
 ### ハードウェア v2020(Gen5)
 
@@ -102,7 +100,7 @@ https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year
   - サブホイール
     - サブホイールは20個
     - Xリング
-      - 設置点が2箇所でスムーズな動きにつながる 
+      - 設置点が2箇所でスムーズな動きにつながる
       - 摩擦もOリングより優れる
       - v2016の車輪にも使っていたが、ベアリング部分も摩耗でガタがでて結果的に振動が大きくなった
         - 今回はしっかりベアリングを使って対策した
diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
diff --git a/docs/simple_ai.md b/docs/simple_ai.md
diff --git a/docs/tools.md b/docs/tools.md
diff --git a/docs/vision.md b/docs/vision.md
