🔄 synced local 'docs' with remote 'docs'

Author: HansRobo

docs/logs/laytency.md

@@ -0,0 +1,77 @@
+# 遅延のボトルネック解析
+
+https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/130
+
+## Timer/Callback駆動
+
+まずは現状分析
+
+```mermaid
+graph TD
+    LP["`Callback
+    **Local Planner**
+    Immediately`"]
+    PS[Play Switcher]
+    GA[Game Analyzer]
+
+    subgraph interface
+        VC["`100Hz
+        **Vision Component**
+        Immediately`"]
+        GrC[GrSim Component]
+        GCC[Game Controller Component]
+        Receiver[Robot Receiver]
+    end
+
+    SC["`WorldModel Callback
+    **Session Controller**
+    Immediately`"]
+    SS[Sim Sender]
+
+    VT["`100Hz
+        **Vision Tracker**
+        Immediately`"]
+    WP["`Callback
+        **World Model Publisher**
+        30Hz`"]
+
+    subgraph software
+        GrSim[GrSim]
+        GC[Game Controller]
+    end
+
+    WP -- /world_model -->  SC
+    WP -- /world_model -->  GA
+    GA -- /game_analysis -->  SC
+
+
+    GrC -. UDP .->  GrSim
+
+    GrSim -. UDP .->  GrC
+    GrC -- /geometry -->  WP
+
+    GrSim -. UDP .->  VC
+
+
+    VC -- /detection -->  VT
+    VT -- /detection_tracked -->  WP
+
+    GC -. UDP .->  GCC
+    GCC -- /referee -->  PS
+    PS -- /play_situation --> SC
+    SC -- /control_targets --> LP
+    LP -- /robot_commands -->  SS
+    SS -- /commands -->  GrC
+
+    Receiver -- /feedback -->  WP
+```
+
+- 下流はほとんどコールバック駆動なので良し
+- Vision Component
+  - 非同期で受け取ってUDPコールバックにしても良いかも
+  - これは絶対に受け取った時刻を一緒に情報として持っておくべき
+- Vision Tracker
+  - フィルター処理はタイマー駆動必要かも
+  - これ以降の処理はコールバックで一気通貫したい
+    - 柔軟性的にはフィルター処理コールバック周期と出力周期は変えたいかも
+    - いい感じ補間処理入れたら出力周期変えてもpublish時の最新の情報を出せる？