ros_rtl_toolchainは、ROS-RTLを導入するためのレポジトリです。
ROS-RTLとは、eMCOS環境でのROSアプリケーションの実行に必要なRun Time Libraryです。
eMCOSの詳細は以下を参照してください。
https://www.esol.co.jp/embedded/emcos.html
以下に導入手順を記載します。
[補足]
- ROS_RTL上で動作する、ライブラリ群(ros_rtl_libリポジトリ)、ROS kinetic(ros_rtl_kineticリポジトリ)の導入手順を含みます。
- ros_rtl_toolchain、ros_rtl_lib、ros_rtl_kineticには依存関係が存在します。
必ず下記の順番で導入（ビルド）してください。- ros_rtl_toolchain
- ros_rtl_lib
- ros_rtl_kinetic
PCの推奨スペックは以下のとおりです。また、Docker環境のインストールが必要です。
OS : Ubuntu 16.04 LTS
CPU: Core-i7以上 (スレッド数が12以上)
RAM: 16GBytes以上
HDD: 1TBytes以上
ROS-RTLのアーカイブをビルドするためのコンテナを生成する手順を記載します。
ターミナルに以下のコマンドを入力し、アーカイブを保存するフォルダを生成します。
(以降同様に、ターミナルに入力するコマンドに対して説明を記載します)
% sudo mkdir -p /work/share/archives
生成したフォルダの書き込み権限を取得します。
% sudo chmod -R a+w /work/share/
UbuntuのDockerのイメージを取得します。
% sudo docker pull ubuntu:16.04
Dockerfileのワークフォルダを生成します。
% mkdir -p ~/ros_rtl_container
Dockerfileを生成します。
% cd ~/ros_rtl_container
% vi Dockerfile
ファイルの内容は以下のとおりです。
FROM ubuntu:16.04
ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
ARG NONPV_USER_ID=cross-test
ARG NONPV_USER_PW=cross-test!
ARG NONPV_USER_HM=/home/$NONPV_USER_ID
RUN apt-get clean && apt-get update && apt-get install -y locales
RUN locale-gen en_US.UTF-8
RUN apt-get update && apt-get install -y \
vim \
sudo \
wget \
zip \
openssh-server \
cmake \
python-empy \
subversion \
build-essential \
freebsd-buildutils \
pxz \
libfdt-dev \
libfdt1 \
autoconf \
automake \
bison \
flex \
texinfo \
libc6-i386 \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
RUN apt-get update && apt-get install -y lsb-release \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
RUN /bin/bash -c 'apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 \
--recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116'
RUN /bin/bash -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > \
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
RUN apt-get update && apt-get install -y \
python-rosdep \
python-rosinstall-generator \
python-wstool \
python-rosinstall \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
RUN rosdep init \
&& rosdep update
RUN useradd -d $NONPV_USER_HM -m -s /bin/bash $NONPV_USER_ID
RUN echo $NONPV_USER_ID:$NONPV_USER_PW | chpasswd
RUN echo "$NONPV_USER_ID ALL=NOPASSWD: ALL" >> /etc/sudoers
RUN sudo -i -u $NONPV_USER_ID rosdep update
RUN sudo chmod 777 -R /opt
ENV LANG en_US.UTF-8
ENV LANGUAGE en_US:en
ENV LC_ALL en_US.UTF-8
Dockerイメージを生成します。
% cd ~/ros_rtl_container
% sudo docker build -t cross_test_base ./
Dockerイメージからコンテナを生成します。
このとき、コンテナをアタッチする際に必要なイメージのハッシュキーが出力されます。
下記の2222は、開発環境へのSSHポート転送用のポートです。
複数のコンテナを生成する場合は、well-knownポートに重複しないものを設定してください。
% sudo docker run -p 2222:22 -t -id --name "cross-test1" -v /work/share:/work/share cross_test_base /bin/bash
コンテナをアタッチします。
% sudo docker attach <"docker run"コマンド入力時、出力したイメージのハッシュキー>
アタッチ後、リモートログインするため、SSHサーバを起動します。
SSHサーバの起動後、"crtl+p+q"でコンテナをデタッチします。
% /etc/init.d/ssh start
SSH経由でコンテナにリモートログインします。
以降の手順はコンテナ上で実施してください。
ssh cross-test@<PCのIPアドレス> -p 2222
リモートログインに必要なアカウント情報は以下のとおりです。
User ID: cross-test
Password: cross-test!
ROS-RTLリポジトリを取得します。
cd ~/
git clone https://github.com/esol-community/ros_rtl_toolchain.git
git clone https://github.com/esol-community/ros_rtl_lib.git
git clone https://github.com/esol-community/ros_rtl_kinetic.git
以下の3点のROS-RTLのアーカイブを生成します。
- ros_rtl_toolchain
- ros_rtl_lib
- ros_rtl_kinetic
ros_rtl_toolchainのアーカイブを生成します。
% cd ~/ros_rtl_toolchain/script
% bash gen_archives_toolchain.sh
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
newlib-2.5.0.20170922.tar.gz :verify success
ros_rtl_libのアーカイブを生成します。
% cd ~/ros_rtl_lib/script
% bash gen_archives_lib.sh
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
rtems-4.10.2.tar.bz2 :verify success
ros_rtl_kineticのアーカイブを生成します。ros_rtl_kineticのアーカイブ生成時には、同時にソースファイルが展開されます。
% cd ~/ros_rtl_kinetic/script
% bash gen_archives_kinetic.sh
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
update complete.
ros_rtl_toolchainをビルドします。
スクリプトの引数で、ビルド時に並列処理するジョブ数を指定しています。
以下の例では、8を指定しています。必要に応じて修正してください。
% cd ~/ros_rtl_toolchain/script
% bash build_toolchain.sh 8
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
building the toolchain is complete.
ros_rtl_libをビルドします。
スクリプトの引数で、ビルド時に並列処理するジョブ数を指定しています。
以下の例では、8を指定しています。必要に応じて修正してください。
% cd ~/ros_rtl_lib/script
% bash build_lib.sh 8
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
building the googletest library is complete.
ros_rtl_kineticをビルドします。
% cd ~/ros_rtl_kinetic/script
% bash build_kinetic.sh
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
building the ros kinetic is complete.
以下の2点の実行ファイルを生成します。
- talker
- listener
ソースフォルダを生成します。
% mkdir ~/ros_tutorials
GITからros_tutorialsをsrcフォルダにダウンロードします。
% cd ~/ros_tutorials
% git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros/ros_tutorials.git src
Qtに対応していないため、turtlesimをcatkinビルドの対象外にします。
% touch ~/ros_tutorials/src/turtlesim/CATKIN_IGNORE
ビルドスクリプトを生成します。
% cd ~/ros_tutorials
% vi setup_to_build_ros_tutorials.sh
ファイルの内容は以下のとおりです。
#!/bin/bash
set -e
BUILD_AARCH_NAME=aarch64-elf-mcos
BUILD_GCC_DIR=/opt/aarch64_mcos
BUILD_TOOLCHAIN_PATH=/opt/aarch64_mcos/aarch64-elf-mcos/cmake/aarch64_elf_mcos_ros_toolchain.cmake
export PATH=${BUILD_GCC_DIR}/bin/:${PATH}
cd `dirname $0`
rm -rf ./src/CMakeLists.txt
ln -s ~/ros_rtl_kinetic/source/ros_kinetic/install_isolated/share/catkin/cmake/toplevel.cmake ./src/CMakeLists.txt
if [ -d ${PWD}/build ]; then
rm -rf ${PWD}/build
rm -rf ${PWD}/devel
fi
source ~/ros_rtl_kinetic/source/ros_kinetic/install_isolated/setup.bash
echo 'Execute catkin_make.'
catkin_make -DCMAKE_FIND_DEBUG_MODE=1 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${BUILD_TOOLCHAIN_PATH} -D_CMAKE_MCOS_ROS_RTL=1 > log_rostutorials_catkinmake.log 2>&1
echo "Completed."
ros_tutorialsをビルドします。
% cd ~/ros_tutorials
% bash setup_to_build_ros_tutorials.sh
以下の内容がコンソールに出力されたことを確認してください。
Completed.
実行ファイルが生成されていることを確認してください。
% test -f ~/ros_tutorials/devel/lib/roscpp_tutorials/talker
% test -f ~/ros_tutorials/devel/lib/roscpp_tutorials/listener
レポジトリ内の各ソースコードには、各ヘッダファイルのライセンスが適用されます。
本レポジトリに関する問い合わせ先は以下のメールアドレスにお願いいたします。
[email protected]