Confirmar ordem dos parâmetros do integrador

[douglasrizzo]

No simples:

x0 = [dPSI0 ALPHAT0 PSI0 X0 Y0 V0];

No articulado:

x0 = [dPSI0 ALPHAT0 dPHI0 VEL0 PHI0 PSI0 X0 Y0];

Imagino que V0 e VEL0 sejam a mesma coisa.

[andresmendes]

No simples:

x0 = [X0 Y0 PSI0 V0 ALPHAT0 dPSI0];

No articulado:

x0 = [X0 Y0 PSI0 PHI0 V0 ALPHAT0 dPSI0 dPHI0];

onde

V0 = VEL0

[douglasrizzo]

Eu ajustei a ordem dos parâmetros no VehicleSimple e Articulated pra que o simulador pegue os parâmetros na mesma ordem, independente do veículo.

[andresmendes]

A ordem que eu falei é consistente com a modelagem.

O vetor de estados, que recebe as condições iniciais, de um veículo simples (articulado) é composto pelas coordenadas generalizadas

q = [X Y PSI (PHI)]

e suas derivadas temporais

dq = [dX dY dPSI (dPHI)]

onde

x = [q dq]

ou seja

x = [X Y PSI (PHI) dX dY dPSI (dPHI)]

Por conveniência dX e dY são substituidos por V e ALPHAT ficando

x = [X Y PSI (PHI) V ALPHAT dPSI (dPHI)]

Eu insistiria nessa ordem apesar de concordar que não faz tanto sentido em termos de programa.