d435i position位置很飘

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查看vins_fusion/imu_propagate话题，没动相机，但是相机的position一直在飘，是什么原因呢

也经常出现wait for imu的信息

[XXLiu-HNU]

Q: VINS飘怎么办？
A: 1. 检查环境中是否有强反光物体（瓷砖、玻璃等）
2. 尽量缓慢地移动无人机，场景内不要有运动物体
3. 尽量准确地测量初始外参
4. 不要在运行vins的时候在远程桌面上运行rviz（会占用大量CPU资源），实在想开建议去配一下ROS多机，然后在笔记本上开
5. 检查环境中是否有频闪光源（肉眼无法看出，在realsense的单目画面中检查）