三维视觉是计算机视觉的一个重要分支，在无人驾驶、安防、交通等领域都有重要的作用。《计算机视觉中的多视图几何》（MVG）是该领域的经典入门书籍。
今年来随着深度学习（DL）技术的兴起， DL在三维领域进行了大量的尝试和应用，诸如位姿估计，特征点提取和匹配等任务，都能见到DL的身影。不过，学习基于传统几何的立体视觉方法仍然是有必要的。一方面，短时间内基于严密数学推导的解法鲁棒性肯定是更高的；另一方面，DL也能在传统方法中汲取和挖掘创新点。
MVG的入门还是相对来说比较困难的，里面的一些概念，诸如无穷远点、无穷远线，对于初学者来说会非常抽象。记得当年选修MVG课程，时间在周五晚上的三连堂，连续三个小时的密集教学，加之其本身又抽象无比，基本所有学生都难以跟上节奏。同时，不像目前的大火的深度学习，MVG这本书籍缺少一些系统讲解和配套的代码，让理解其内容变得更加困难。
基于这个目的，写了一个这样MVG的jupyter教程帮助初学者入门,这也是对自己这几年学习和工作中的一些总结。教程里面只选取了书中在实际中应用最广泛的一些章节，并提供大量实际应用的例子，帮助理解和学习。
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