融合低精度的GPS结果

[zhao-zhibo]

你好，我之前用您的代码融合过RTK高精度的定位结果，现在我想融合低精度的伪距单点定位的结果，同时又想把LI的轨迹拉到绝对位置。我想直接降低GPS的权重，是不是可以实现这个功能。
原来您的代码逻辑是将高精度的GPS的结果加进来，然后可以将LI的轨迹给拉到GPS的轨迹上。那我低精度的GPS的定位结果可以实现这个功能吗？

[JokerJohn]

@zhao-zhibo 最好不要这么做！GNSS观测太不稳定，特别是低精度的GPS，z轴误差可能达到几厘米到几米，跳动可能非常大！你在设置噪声的时候，不合理的斜方差数值可能直接导致位姿图崩溃。如果你比较相信你的GNSS结果，你可以这么做，比如设置GNSS观测噪声都为0.1，但这是不符合实际情况的。

[zhao-zhibo]

@JokerJohn 可是我希望将LI的轨迹给拉到绝对位置下面，可是我又没有其他观测值，而且gps的定位位置目前我只能提供一个伪距单点定位的结果，因此精度确实在米级左右。目前接手的这个项目是这个要求，本身也希望最终的定位精度达到米级即可。那我此时该怎么调整我的权重呢？