使用fast-livo2测试过的bag,渲染效果差

[llllliu123]

我按照LIV-Handhold的教程，自己搭建了数据采集设备。并基于kalibr和direct-visual-lidar-calibration进行了内外参标定。在fast-livo2上运行出来效果良好，但是在gaussian-lic上运行效果不好。有人可以帮帮我吗？

下面是我运行fast-livo2得到的彩色点云在rviz中观察的效果：

我在另一个帖子下面看到说使用fast-livo2来检查数据质量。那像我这样fast-livo2运行没有问题，是否说明收集的数据本身没有问题？那是配置或者算法的问题？ 此外，我注意到fast-livo2和gaussian-lic里面使用的外参不一样。fast-livo2使用的是雷达和相机之间的变换，而gaussian-lic使用的是相机和imu之间的变换，不知道我的理解对不对。

[llllliu123]

这个是我的数据采集设备。mid360和海康的MV-CU013-A0UC,使用单片机进行硬件同步触发以及LIV-Handhold中的共享内存同步时间戳。

[wsliveup]

我也碰到相同的问题了
fast-livo2运行效果良好，但是coco-lic的点云和gaussian-licrender效果不佳
兄弟你解决这个问题了嘛

[llllliu123]

我也碰到相同的问题了 fast-livo2运行效果良好，但是coco-lic的点云和gaussian-licrender效果不佳 兄弟你解决这个问题了嘛

没有诶，我不知道是哪里的问题。你渲染出来的图片和我的一样是这样糊的吗？你外参是标定的相机和IMU之间的吗？

[wsliveup]

我也碰到相同的问题了 fast-livo2运行效果良好，但是coco-lic的点云和gaussian-licrender效果不佳 兄弟你解决这个问题了嘛

没有诶，我不知道是哪里的问题。你渲染出来的图片和我的一样是这样糊的吗？你外参是标定的相机和IMU之间的吗？
我外参标的雷达和相机的，用fast-calib标的，我还测试里fast-livo2的数据集也不太行，render效果都不是很好，感觉哪里有gap

[llllliu123]

我也碰到相同的问题了 fast-livo2运行效果良好，但是coco-lic的点云和gaussian-licrender效果不佳 兄弟你解决这个问题了嘛

没有诶，我不知道是哪里的问题。你渲染出来的图片和我的一样是这样糊的吗？你外参是标定的相机和IMU之间的吗？
我外参标的雷达和相机的，用fast-calib标的，我还测试里fast-livo2的数据集也不太行，render效果都不是很好，感觉哪里有gap

能看看你渲染出来的自己采集的图片和fastlivo2数据集的图片吗？我之前下载了一个数据集里面的包，效果感觉还行的。我记得Gaussian-lic参数里面让写的外参是相机和IMU的吧？

[wsliveup]

我也碰到相同的问题了 fast-livo2运行效果良好，但是coco-lic的点云和gaussian-licrender效果不佳 兄弟你解决这个问题了嘛

没有诶，我不知道是哪里的问题。你渲染出来的图片和我的一样是这样糊的吗？你外参是标定的相机和IMU之间的吗？
我外参标的雷达和相机的，用fast-calib标的，我还测试里fast-livo2的数据集也不太行，render效果都不是很好，感觉哪里有gap

能看看你渲染出来的自己采集的图片和fastlivo2数据集的图片吗？我之前下载了一个数据集里面的包，效果感觉还行的。我记得Gaussian-lic参数里面让写的外参是相机和IMU的吧？

是的，我测试数据集的效果都还很不错，我相机和IMU的外参是通过雷达-相机和雷达-imu之间变换过来的，你这个问题下面那个问题就是我问的来着

[wsliveup]

你图像分辨率是多大来着？也是640*512嘛？

[llllliu123]

对的，640*512

[Jerry-locker]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

[llllliu123]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

下午四点的时候已经发到您邮箱了。感谢

[wsliveup]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

下午四点的时候已经发到您邮箱了。感谢

我刚刚在作者大大的帮助下解决了这个问题，核心是参考fast-livo2的设备通过时间同步的数据集的相机时间偏置差0.1s，更改代码就好，在MsgManager::SpinBagOnce()中将
// else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera
// {
// if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage")
// {
// sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>();
// ImageMsgHandle(image_msg);
// }
// else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image")
// {
// sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>();
// ImageMsgHandle(image_msg);
// }
// }
else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera
{
if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage")
{
sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>();
// 创建新的消息并修改时间戳
sensor_msgs::CompressedImage modified_msg = *image_msg;
modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒
ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::CompressedImage>(modified_msg));
}
else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image")
{
sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>();
// 创建新的消息并修改时间戳
sensor_msgs::Image modified_msg = *image_msg;
modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒
ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::Image>(modified_msg));
}
}这部分进行替换，cam_time_offset_我通过yaml读取的，你可以直接设置为0.1即可，这样gs-lic就可以工作了

[llllliu123]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

下午四点的时候已经发到您邮箱了。感谢

我刚刚在作者大大的帮助下解决了这个问题，核心是参考fast-livo2的设备通过时间同步的数据集的相机时间偏置差0.1s，更改代码就好，在MsgManager::SpinBagOnce()中将 // else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera // { // if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") // { // sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") // { // sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // } else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera { if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") { sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::CompressedImage modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::CompressedImage>(modified_msg)); } else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") { sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::Image modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::Image>(modified_msg)); } }这部分进行替换，cam_time_offset_我通过yaml读取的，你可以直接设置为0.1即可，这样gs-lic就可以工作了

是好了不少，不过不少图片还是有点糊，这是因为外参或者时间不够准？如果还想提高地图的质量应该怎么做呢？

[wsliveup]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

下午四点的时候已经发到您邮箱了。感谢

我刚刚在作者大大的帮助下解决了这个问题，核心是参考fast-livo2的设备通过时间同步的数据集的相机时间偏置差0.1s，更改代码就好，在MsgManager::SpinBagOnce()中将 // else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera // { // if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") // { // sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") // { // sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // } else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera { if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") { sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::CompressedImage modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::CompressedImage>(modified_msg)); } else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") { sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::Image modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::Image>(modified_msg)); } }这部分进行替换，cam_time_offset_我通过yaml读取的，你可以直接设置为0.1即可，这样gs-lic就可以工作了

是好了不少，不过不少图片还是有点糊，这是因为外参或者时间不够准？如果还想提高地图的质量应该怎么做呢？

我这边测试的render效果已经比较不错了，而且我还是暴力扫描状态

[XU013]

你好 可以把rosbag发送到jerry_locker@zju.edu.cn 我测一下

下午四点的时候已经发到您邮箱了。感谢

我刚刚在作者大大的帮助下解决了这个问题，核心是参考fast-livo2的设备通过时间同步的数据集的相机时间偏置差0.1s，更改代码就好，在MsgManager::SpinBagOnce()中将 // else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera // { // if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") // { // sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") // { // sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // ImageMsgHandle(image_msg); // } // } else if (msg_topic == image_topic_ || msg_topic == image_topic_compressed_) // camera { if (m.getDataType() == "sensor_msgs/CompressedImage") { sensor_msgs::CompressedImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::CompressedImage>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::CompressedImage modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::CompressedImage>(modified_msg)); } else if (m.getDataType() == "sensor_msgs/Image") { sensor_msgs::ImageConstPtr image_msg = m.instantiate<sensor_msgs::Image>(); // 创建新的消息并修改时间戳 sensor_msgs::Image modified_msg = *image_msg; modified_msg.header.stamp += ros::Duration(cam_time_offset_); // 增加 0.1 秒 ImageMsgHandle(boost::make_shared<sensor_msgs::Image>(modified_msg)); } }这部分进行替换，cam_time_offset_我通过yaml读取的，你可以直接设置为0.1即可，这样gs-lic就可以工作了

是好了不少，不过不少图片还是有点糊，这是因为外参或者时间不够准？如果还想提高地图的质量应该怎么做呢？

您好，请问问题解决了吗？我和您遇到了相同的问题，也是渲染效果不好