通过 Simulink Embedded Coder 可以将 Simulink 模型编译生成 C/C++ 代码。FMT Model 里的算法模型 () INS，FMS，Control 和 Plant) 已经配置为可以生成嵌入式 C 代码。如果要修改代码生成配置项，可以进入模型配置界面，修改Code Generation下的配置项。
双击进入要编译的模型，然后点击 Build Model 按钮生成 C 代码。
比如进入 Controller 模型，点击 Build Model 按钮后，将出现如下窗口。其中 Location of Generated Source Code 即为生成代码的路径。
- 打开要生成代码的算法模型，点击
Build Model按钮。 - Simulink 会先开始编译模型。以 Controller 模型为例， 如果编译通过则会出现如下界面。
- Location of Generated Source Code 即为生成代码的路径。
要将模型生成的代码合入到 FMT飞控上非常简单，只需要把生成的文件复制到对应模块的位置。
这里还是以 Controller为例。假设 Controller 模型生成的代码路径为 $model_codegen/。将该路径下的 *.c,*.h 文件复制并替换到 $FMT_Firmament/fmt_fmu/src/module/Controller/lib 下即完成代码部署。
其它模型的部署方式相同，具体部署路径如下：
- INS:
$FMT_Firmament/fmt_fmu/src/module/INS/lib - FMS:
$FMT_Firmament/fmt_fmu/src/module/FMS/lib - Plant:
$FMT_Firmament/fmt_fmu/src/module/Plant/lib
注意：如果生成的模型不符合 FMI 的模型接口标准，则在代码部署完成后，还需要修改
<model_name>_model.c对应模型的输入/输出代码。具体方式为修改模型输入/输出的 uMCN Topic 以匹配新的模型接口。
如果您的算法模块是用 C/C++进行编写，可以用过s-function的方式生成Simulink模块。也可以提供模型接口函数接口 <Model>_init()，<Model>_step() 和 <Model>_terminate()并合入飞控中。